加速度控制的倒立摆的S函数建模-智能技术学报.pdfVIP

第５卷　第１期 智 能技 术 学报 ２０１３年３月 Ｖｏｌ．５　　Ｎｏ．１ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１３  加速度控制的倒立摆的Ｓ函数建模 谭　智，李祖枢 （重庆理工大学 计算机科学与工程学院，重庆　４０００５４） 摘　　　要：以加速度控制的二级倒立摆为例，在物理模型和数学模型的基础上，提出了倒立摆 在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真环境下的一种新型建模方法———Ｓ函数建模。该方法具有工作量小，界 面简单、不易出错和仿真速度快等优点．仿真结果验证了用Ｓ函数建立倒立摆模型的有效性，该 方法同样可应用于其他多级倒立摆中。 关　键　词：倒立摆；Ｓ函数；建模；仿真 中图分类号：ＴＰ１３ 文献标识码：Ａ ＩｎｖｅｒｔｅｄＰｅｎｄｕｌｕｍｏｆＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＭｏｄｅｌｉｎｇ ＢａｓｅｄｏｎＳＦｕｎｃｔｉｏｎ ＴＡＮＺｈｉ，ＬＩＺｕｓｈｕ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｌａｂｏｒａｔｏｒｙｅｑｕｉｐｍｅｎｔｏｆｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍｉｓｖｅｒｙｐｒｅｃｉｓｅ．Ｄｉｒｅｃｔｐｈｙｓｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｒｅ ｓｅａｒｃｈｉｓｅａｓｙｔｏｄａｍａｇｅｔｈｅｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ａｎｄｔｈｅｒｅｅｘｉｓｔｓａｃｅｒｔａｉｎｐｅｒｓｏｎａｌｓａｆｅｔｙｈｉｄｄｅｎｔｒｏｕｂｌｅ．Ｉｎ ｏｒｄｅｒｔｏｑｕｉｃｋｌｙｇｅｔｃｏｎｔｒｏｌｌａｗａｎｄｆｉｎａｌｌｙａｐｐｌｙｉｔｔｏｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｒｅｓｅａｒｃｈｉｓｎｅｅｄｅｄ．Ｉｎｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｐａｒ ｔｉｃｕｌａｒｌｙｉｍｐｏｒｔａｎｔ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｔａｋｅｓａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｄｏｕｂｌｅｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍａｓａｎｅｘａｍｐｌｅ． Ｔｈｅｐｈｙｓｉｃａｌｍｏｄｅｌａｎｄｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌａｒｅｇｉｖｅｎ．ＢａｓｅｄｏｎＳｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｎｅｗｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄ ｏｆｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｈａｓ ｍａｎｙａｄｖａｎｔａｇｅｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｌｅｓｓｄｅｍａｎｄｅｄｗｏｒｋｌｏａｄ，ｔｈｅｓｉｍｐｌｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ｔｈｅｓｍａｌｌｅｒｒｏｒｐｒｏｂａｂｉｌｉ ｔｙ，ａｎｄｔｈｅｆａｓｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｐｅｅｄ，ｅｔｃ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎ ｄｕｌｕｍｍｏｄｅｌｉｎｇｂａｓｅｄｏｎＳｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｃａｎａｌｓｏｂｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｔｈｅｒｍｕｌｔｉｓｔａｇｅｉｎｖｅｒｔｅｄ ｐｅｎｄｕｌｕｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍ；ｓｆｕｎｃｔｉｏｎ；ｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 　　收稿日期：２０１３－０２－２８ 基金项目：重庆市科委自然科学基金计划资助项目（ＣＳＴＣ，２００９ＢＢ３３８６） 作者简介：谭智（１９７９—），男，四川人，博士研究生，讲师，主要从事智能控制研究。