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第一章 引言 随着汽车电子领域发展的如火如荼，以其为背景的全国大学生智能汽车竞赛全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛第五项大学生设计竞赛要实现自动导引功能就必须要感知导引线，感知导引线相给一个视觉功能。CCD摄像头进行图采集和识别方法，但是在，且还涉图采集图识别等领域反射式光电传感器的光源有多种，有红外发光二极管，普通发光二极管，以及激光二极管，而激光二极管发出的光的频率较集中，传感器只接收很频率范围信号，不容易被干扰 图2.1 红外反射式光电传感器TCRT5000 2.1.2传感器电路设计 红外传感器的电路有多种形式，这里我们采用模拟量输出。这里需要传感器输出模拟量经AD转换后输入单片机，模拟量输出的传感器电路如图2.2所示。 图2.2 模拟量输出光电传感器电路 经过一系列实验，我们发现运放中的反馈电阻尽可能选择高精度的电阻，这样才可以保证各个传感器的输出特性是一致的。虽然模糊算法增加了程序的复杂性，但通过对程序的优化，其实时性基本可以满足控制的要求，并且硬件设计上相对简单。 2.1.3传感器布局 光电传感器阵列是智能车的眼睛，眼睛看的好坏直接影响到后续的认路正确与否。由于这里我们采用了模拟式输出的传感器电路，传感器数量过多会影响算法的实时性，所以传感器数量需要一定的优化设计，经多次仿真以及真实的实验，我们最终确定了传感器数量和布局。一共采用7个传感器，分为两排，第一排4个，第二排3个，前后两排间距为3.5cm。因寻迹黑线宽度为2.5cm，为保证传感器能夹在黑线两测用于检测是否跑偏，我们设置同排传感器间距为3cm，稍大于黑线宽度。传感器排布如图2.3所示。 图2.3 光电传感器排布 为防止其他元器件对传感器造成阻挡等不良影响，特将所有传感器焊于电路板底面。在智能车前端原有两安装孔，间距为6cm，故在电路板后端设置间距为6cm的二固定孔，安装时将电路板与车体用带孔的长铁片连接，其上以螺母固定。可通过调整铁片倾向来调整传感器与地面的夹角与距离，十分方便。 2.2电机驱动电路 我们完全采用了组委会提供的MC33886芯片设计制作了电机驱动电路。其电路如图2.3所示，为提高对电机的驱动能力，特将两个OUT1、OUT2分别连接在一起接到电机的两个输入端上。 图2.4 MC33886电机驱动电路 2.3电源管理电路 智能车系统需要根据各部件正常工作的要求，对配发的标准车模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路需要5V电压，伺服电机工作电压范围6V，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池直接供电。 7.2V变5V电路如图2.9所示，采用LM2940芯片输出直流5V电压。 图2.5 7.2V变5V电压电路 7.2V变6V电路如图2.6所示，采用LM2575ADJ芯片通过调节可调电阻输出6V电压。 图2.6 7.2V变6V电压电路 2.4电源驱动电路板设计与安装 在程序开发过程中，我们完全采用了组委会提供的S12核心开发板。为给S12核心开发板供电，同时为了安装调试方便，我们制作了一块电源驱动电路板，上面集成有S12核心开发板与此板的插针式接口、单片机与光电传感器舵机测速系统的信号接口、总电源接口和拨动开关、电源管理的两个变压电路和MC33886电机驱动电路，如图2.11所示：使用时将S12核心开发板插于其上即可，方便可靠。 图2.7 电源驱动电路板 为给电路板提供安装场所，我们借助车模底部原有的孔与支架，用有机玻璃板搭设了一个平台。有机玻璃板10cm×11.5cm,根据车模原有孔的位置打了三个孔，用螺钉和铜螺栓将玻璃板固定在车体上。然后将插于一起的电路板平放其上，用红色绝缘胶带将其固定在有机玻璃平台上。平台下的空间恰好可放置7.2V Ni-cd蓄电池，同时用胶带固定在车模底部的支架上。如图2.8所示： 图2.8 有机玻璃安装平台 第三章 软件部分 3.1设计思路概述 本队智能车的核心程序----路径识别模块采用的是模糊控制算法，该算法将A/D采集得到的光电传感器输入信号经过模糊化，模糊推理，反模糊化三个步骤，来确定该时刻舵机的转角和驱动电机的转速，从而实现小车的自主寻迹行驶。 3.2模糊控制主要理论 3.2.1 模糊控制的基本思想 把熟练技术人员的实践经验进行总结和形式化描述，用语言达成一组定性条件语句合不精确的决策规则，然后利用模糊集合作为工具使其定量化，用形式化的人的经验法则模仿人的控制策略，再驱动设备对复杂的工业过程进行控制。 3.2.2 模糊逻辑的基本概念 1. 模糊集合：模糊集合是在不同程度上具有某种特性的所有元素的总和。