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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航Ξ
张文志 吕恬生
上海交通大学机械工程学院 上海
摘 要 本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法 采用了变长度编码方法和
竞争型小生境遗传算法 减少了染色体的尺寸和复杂度 同时提高了学习速度 本文考虑了轮式移动机器人的运动
模型 将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出 整个学习过程在仿真环境下完成后 在仿真和自行开
发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证实验结果证明了方法的正确性
关键词 遗传算法 模糊逻辑控制 移动机器人 导航
中图分类号 ×° 文献标识码
ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΝΑςΙΓΑΤΙΟΝΒΑΣΕΔ ΟΝΙΜΠΡΟςΕΔ ΓΕΝΕΤΙΧ
ΑΛΓΟΡΙΤΗΜ ΑΝΔ ΦΥΖΖΨΛΟΓΙΧΑΛΧΟΝΤΡΟΛ
2 2
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1 引言Ιντροδυχτιον 式控制方法
模糊逻辑控制ƒ≤由于符合人类思维的习惯
导航是移动机器人应该具备的基本功能 理想
不需要建立精确的数学模型 易于将专家知识直接
的移动机器人应该具有如下能力当处于一个未知
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