南3 华南赛区-摄像头组-华中科技大学-华中科技大学平衡一队 技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 华中科技大学 队伍名称： 华中科技大学平衡一队 参赛队员： 姚 干 陈 浩 王芳鹏 带队教师： 何顶新 彭 刚 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录 在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： _____ 带队教师签名： _____ 日 期： _____ 摘要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的 MK60N512VMD100 微控制器 为核心控制单元，利用索尼 CCD 型摄像头采集赛道信息，使用硬件比较器对 图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制； 利用编码器反馈模型车的实际速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速； 根据前方黑线的信息，利用偏差计算、插值、曲线拟合、S 弯判断、人字处 理等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，黑线拟合斜率， 黑线曲率半径等关键信息，通过差速控制来实现转向，实现了对模型车运动 速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、 无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表 明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VMD100，Kalman 滤波，模糊控制，图像分析 III Abstract This design of intelligent vehicle systems produced MK60N512VMD100Z MCU microcontroller as the core control unit, using the Sony CCD-type camera capture the track information, using hardware comparator hardware for image binarization,extract obtained on both sides of the track black line information for a track identification and control; using the actual vehicle speed encoder feedback model, the use of PID control algorithm to adjust the speed of the driving motor; black line based on the forward information using the deviation calculation, interpolation, curve fitting, S bend judge, who word processing and oth