论文_自主足球机器人视觉系统结构及关键技术.pdfVIP

第 卷第 期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） ， !* @.3A!*5.B 年 月 （ ） !( -./0123.45.0678296801:1;809;6 526/023?;81?8 -21B !( = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） #$%!(!($+$) 自主足球机器人视觉系统结构及关键技术 段 勇，徐心和 （东北大学 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室，辽宁 沈阳 ） ) 摘 要：提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架 对单目 · 视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究，其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定 位和机器人自定位技术 基于C:@颜色空间，对目标进行分割，并通过连通区合并来快速搜索目 · 标，同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置 实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地 · 完成视觉处理任务 以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标，并能较精确地确定目标的位置信 · 息和机器人的自定位信息· 关 键 词：足球机器人；图像分割；目标搜索；目标定位；机器人自定位 中图分类号：DE !)!B(! 文献标识码：F 自主机器人足球是一个集机器人技术、机械 为机器人的主处理器，采用专门的HE图像处 工程，传感器技术以及人工智能等多学科于一体 理系统作为机器人的底层视觉系统，构成上／下 的研究平台，它能够客观地评估和验证相关的理 位机结构 其中图像采集和底层处理由HE图像 · ［］ 论和技术，目前已引起研究者的广泛关注 ·自 处理系统完成，然后HE系统通过串口将处理 主式足球机器人系统具有完全的自主行为能力， 结果发送给嵌入式计算机系统，嵌入式系统做进 它通过自身携带的感知外部环境的传感器来采集 一步处理得到目标的空间位置信息以及机器人自 环境信息，对其进行实时处理，然后根据所得到 定位信息，并通过 方式和总控决策系统交 .?I86 的结果进行决策，并执行相应的动作 在比赛当 换信息 由于图像的数字化转换、存储、分析和处 · · 中无论是场地、球门、角柱等固定目标，还是球、 理等功能都由HE系统完成，只向主机传送少量 球员等可移动目标都具有可区分的颜色特征，因 处理结果数据，这就大大减轻了主机的负担，可以 此机器人视觉系统成为足球机器人最重要的感知 提高整个系统的实时处理速度· 系统 足球机器人视觉系统的主要任务是实时采