自主导航小车（AGV）轨迹跟踪的模糊预测控制.pdfVIP

维普资讯 2008年 5月 机 械 科 学 与 技 术 May 2008 第27卷 第5期 MechanicalSciencenadTechnologyforAerospaceEngineering V01．27 No．5 自主导航小车 (AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制 史恩秀 ，黄玉美 ，郭俊杰 ，李 铭 (1西安交通大学机械工程学院，西安 7100492西安理工大学机械 自动化研究所，西安 710048) 史恩秀 摘 要：针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪 问题 ，以差速驱动式轮式移动机器人 XAUT．AGV100为研究对象，对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机 器人运动控制方法的基础上，充分利用模糊控制和预测控制的优点，将模糊控制的思想引入到预测 控制中，设计了模糊预测控制算法，并采用此方法控制 自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快 速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明，采用所设计的模糊预测方法控制AGV， 可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。 关 键 词：自主导航小车AGV；轨迹跟踪；预测控制；模糊预测控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1003-8728(2008)05-592-05 FuzzyPredictiveControlforTrajectoryTrackingofaWheeledMobileRobot ShiEnxiu ，HuangYumei，GuoJunjie，LiMing (CollegeofMechanicalEngineering，XianJiaotongUniversity，Xina710049；InstituteofMachinenadAutomation， xina UniversiytofTechnology，Xina710048) Abstract：Wepresentafuzzypredicitivecontrollerformotioncontrolandtrajectoryrtackingofanonh·olonomic wheeledmobilerobot(WMR)calledXAUT．AGV100．TherobotisdifferentialdrivenandisdevelopedbyXian UniversityofTechnology．Inordertoimprovethespeedandveracityofhtematerialconveyanceinself-service manufacturingcellsuchasaflexiblemanufacturingsystem (FMS)nadacomputerintegratedmnaufacturingsystem (CIMS)，anewcontrolmehtodcalledufzzypredictiveconrtol(FPC)isproposedbyinrtoducingufzzycontrolinto predictivecontro1．Simulationnadexperimentalresultsshow htathteFPCmehtodisfeasiblenadeffectiveforcon— trollinghteautomaticguidedvehicle(ACV)tortackaplannedrt~ectory；itsspeedisimprovednaditsreliabiliyt nadstabilityisenhanced． Keywords：wheeledmobilerobot；automaticugidedvehicle(ACV)；rt~ectoryrtacking；predictivecontrol；ufzzy predictivecon