鲁棒输出反馈控制系统设计.pdfVIP

潜 ＼ 耥 维普资讯 第 20卷 第 3期 J 自 动 化 学 报 Vo1．20．No．3 l994年 5 月 ACTA A~TOM ATICA NlCA M av． i994 jD 7 7 鲁棒输出反馈控制系统设计D 段 广 仁 — — — — — — — — — — — — — ‘ — — — — — — 一 (哈尔滨工业大学 哈尔滨 i50006) 摘 要 本文利用文献[1o]0提出的线性系统特征结构配置结果和 He[1man—Feynman定理，导 出了堕 垦塑至竺堕 堡皇差王 巫堑堕里受扰元素灵敏度的参数表达式，并在此基础上绐 出了具有最小闭环极点灵敏受的输出匮馈控制系统设计的一个算法．该算法简单、有效，且具 有较好的 “最优性，，． 关键调：线性系统，输 出反馈，特征值灵敏度，结构摄动． 1、引言 具有最，j、闭环极点灵敏度的控制系统设计是鲁棒控制领域中的一个重要 问题，近年 来已受到控制理论界的普遍关注 ”．如文献 【9】指出，目前对这一问题求解的许多方法 “都是非常复杂的 ，有些甚至根本没有实际应用意义”， “许多讨论都没有涉及到问题的最 优性 ．在文献 【l一8】中除 【3，5，7】外没有建立灵敏度指标关于系统设计参数的显式表 示 ，这就不可避免地导致了所给问题的求解算法中包含 “返回”过程 ，不仅增加了计算量 ， 同时也降低了优化 问题的求解精度．此外，文献 【I--4，6，7】没有说明所给方法是否利用 了系统中的全部 自由度，无法回答所给 问题的解的最优性 问题． 关于这一问题的求解方法主要分为两大类 ： 一类考虑了闭环特征值关于开环系统 矩阵中的一部分元素的不敏感设计 “ ；另一类考虑了闭环特征值关于闭环系统矩阵所有 元素的不敏感设计 ．由于实际的系统往往都具有某种特定的形式 ，且其参数摄动的 结构信息亦常常已知，因而前一类方法更具有实际意义．它们具有更强的针对性，可依据 不同极点的重要程度采取灵活的加权处理． 不同于文献 【5，8】，本文利用文献 [10】中的特征结构配置结果 考虑 闭环极点关于开 环系统矩阵中的受扰元素具有最小灵敏度的输出反馈控制 ，建立了闭环极点关于开环矩 阵中受扰元素灵敏度的参数表达式，并在此基础上给出了一个简单、有效的算法．该算法 利用了系统中的所有 自由度 ，不合有 “返回 过程 ，具有较小的计算量 ，算法中优化解的最 优性已完全决定了整个问题解的最优性．此外 ，可 以很方便地使闭环极点在一定范围内 本文于 ”，1年 ，月 且收到． 1)国家教委博士点基金资助课题 维普资讯 3期 段广仁：鲁棒输出反馈控制系统设计 参与优化 ，因而可 以给出鲁棒性较强的控制系统 ，且可适用于单输人和 ／或单输出系统的 鲁棒设计． 2、问题的描述 考虑多变量线性系统 一 [ + △ ] + [口+ AB] ，y一 【c+ △c] ， (1) 其中 ∈R ，H∈R，y∈R (，，m≤ )分别为系统的状态、输入和输出向量；A，B，c 为适当阶的已知实矩阵，且 【 口】能控 、[A c]能观 ，B，c满秩 ；AA，△口 与 AC 代表系统参数 ，B，c的摄动，由下式描述： 1 AA一∑ e¨△口一∑Bie”AC一∑c