一般双线性比例变结构系统控制及稳定性.pdfVIP

　　第 26 卷 　第 6 期 　　　电 子 科 技 大 学 学 报 　Vol . 26 　No . 6 　　1997 年 12 月 　　　　　　　　　Journal 　of 　U EST 　of 　China 　　　　　　　　 　Dec . 1997 一般双线性比例变结构系统的控制及其稳定性 郭天石 ( 四川轻化工学院机械工程系 　自贡 　643033) 【摘要】　在单输入双线性常值变结构控制 、比例变结构控制和一般双线性常值变结构控制系统的 基础上 ,研究一般双线性比例变结构系统的控制策略 ,给出了控制结构图。采用状态反馈 ,定义排序截 尾算子 ,使控制律与状态变量中前 m 个绝对值较大的分量成比例 ,实现用 m 个控制量对 n ( n ≥m) 个 被控量的控制 。给出了用李亚普诺夫方法综合这类系统的详细步骤 ,根据李亚普诺夫稳定性定理得出 了这类系统的稳定条件 ,根据这一条件选择比例系数并进行了仿真实验 。 关 　键 　词 　多输入 ; 　双线性 ; 　比例变结构系统 ; 　李亚普诺夫方法 ; 　稳定性 中图分类号 　TP273 1 　问题的提出 　　一般多输入双线性系统的模型为[ 1 ] m X= A X = u N X + BU 　　Y = C T X ( 1) i i i = 1 n ( ) m ( ) ( ) 式中　状态变量 X ∈R ; 输入 控制 U ∈R m ≤n ; A , N i i = 1 , 2 , …, m , B 分别是已知 n × n , n ×n , n ×m 常值阵; Y 为输出, C T = [ c , c , …, c ] 。 1 2 n [ 2] 当系统取常值变结构控制; 和单输入比例变结构控制时 , 系统的稳定性及滑动模态的存在 和到达已进行了研究, 本文将控制律推广到一般比例变结构控制, 要求综合出一类比例变结构控制 ( ) 规律, 使得双线性系统 1 具有渐近稳定性并且工作在滑动模态下 。 2 　比例变结构控制策略 Ω λ λ λ λ λ 定义 　排序截尾算子 m 作用在序列 = { 1 , 2 , …, n} 上, 将使序列 的 n 个元素按大小顺 序排列, 使靠后的元素不大于它前面的元素 。再取出前 m ( m ≤n) 个元素重新组成序列, 即 Ω λ λ λ λ λ λ λ λ ( ) ( ) m [ ] = { 1 , 2 , …, i , i +1 , …, m} 　　 i ≥ i +1 i = 1 , 2 , …, m - 1 2 λ