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2017-08-30 发布于安徽
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一种柔性机器人子杆法建模方法.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ≥ 文章编号222 一种柔性机器人的子杆法建模方法Ξ 吴立成陆震于守谦郑红北京航空航天大学机械学院摘要本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆进而对空间多杆柔性机器人建模的方法采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题讨论了这一建模方法的适用范围并通过阻尼的引入完善了这一方法最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性关键词柔性机器人动力学模型结构阻尼遗传算法中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 ≈ ≈ 柔性机器人的建模目前主要有两种方法一种是有限元法一种是假设模态法有限元法得到的动力学模型复杂求解时计算量巨大假设模态法建立的动力学方程依然非常复杂而且在描述复杂结构的振动模态时常会遇到很大困难所以目前对柔性机器人的研究大多只限于单柔杆和平面双柔杆机器人本文在文献的构想上完善并实现了一种用多个虚拟刚 ≈ 性子杆及被动关节模拟单个柔杆并进而对整个柔性机器人建模的子杆法建模方法这一方法建立的方程规模较小便于求解仿真结果显示其精度也很好且可方便地用于空间多杆柔性机器人的建模本文首先分析了如何使用刚性子杆及被动关节来模拟单个柔杆并采用遗传算法实现了子杆参数的辨识还通过子杆数目与模拟效果之间关系的简单分析指出了子杆法建模的适用范围然后介绍了子杆模拟柔杆之后空间多杆柔性机器人的建模并引入阻尼的概念来考虑柔性杆的结构阻尼完善了子杆法建模方法最后通过仿真验证了方法的有效性及良好效果 2 单个柔杆的虚拟刚性子杆及被动关节模型 21 模型结构及其参数辨识策略我们设想柔性机器人的每个柔杆都可用几个虚拟的刚性子杆来模拟如图所示刚性子杆间以由扭簧和阻