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用不等式确定混凝土泵车支腿最大反力的值域 湖南省三一重工研究院 建机所 姜校林 前言 混凝土泵车支腿反力的大小对支腿、车架等结构设计有直接影响，能否得出简便、通用且具有一定精度的支腿反力解析表达式对泵车的设计十分重要。 然而实际中并未得出上述的解析式，原因有三点：①混凝土泵车四个支腿反力的求解属于超静定问题，要根据车架和支腿的变形协调条件列一个辅助方程才能求解。由于实际泵车的车架—支腿体系的构造非常复杂，即使经过若干简化也很难列出辅助方程。②辅助方程不仅与泵车自身结构有关，还与地面的刚性有关，而泵车作业地面的刚度因工作场地不同而变化。③泵车车架—支腿体系的结构形式多种多样，即便对某一车型求出了支腿反力解析式，对其它泵车也不具有通用性。所以通过变形协调条件列出辅助方程，以期得到确切的支腿反力解析式的方法，显得力不从心。 静力学平衡理论告诉我们，无论泵车工作在何种性质的地面，车架、支腿本身是何种结构，以及结构如何多样，泵车作业时的四个支腿反力和自身重力（包括工作时臂架、混凝土料等产生的惯性力在内，下同）所构成的空间平行力系，一定满足三个独立平衡方程的要求。因此本文从列解这三个方程入手，巧妙利用现有泵车的对称关系得出支腿反力之间的不等式，然后求出支腿最大反力的值域范围，并进而用值域中心值作为支腿最大反力实际值的估算值。理论分析和实际验算表明，该值域求解方法依据充分，形式简单实用，用值域中心值估算支腿最大反力实际值也具有相当的精度，并且本计算式不受泵车具体结构和工作场地的限制，适用于现有各类泵车，具有广泛的应用价值。 2，支腿受力计算： 图1 支腿受力分析立体示意图 图2 支腿受力投影图 2.1，空间平行力系平衡方程式 对作业泵车而言，泵车所受的外力有五个：四个向上的支腿反力，一个自身重力，其受力分析见图1，其投影见图2。 由于泵车结构是左右对称的，因此支腿布置的一般形式应是等腰梯形。现以该梯形中心线为Y轴，以经过重心轨迹圆（1） ΣPz=0 P1+P2+P3+P4-W=0 ΣMX(P)=0 c(P1+P2)-d(P3+P4)-WRsinθ=0 ΣMY(P)=0 a(P1-P2)+b(P4-P3)+WRcosθ=0 式中： P1、P2、P3、P4X轴的夹角，取值为0 o≤θ≤90o。 a：等腰梯形上底边长度的1/2。 b：等腰梯形下底边长度的1/2。 R：重心轨迹圆半径。 W：2max 、P3max就可以了（因为P1max=P2max ，P3max=P4max） o≤θ≤90o变化(重心移动)时，支腿2处的反力将达到最大值P2max ，当θ角在-90o≤θ≤0o变化时，支腿3处的反力将达到最大值P3max ，现分别求解如下。 1)，确定支腿最大反力P2max的值域 a，2max值上界 将P4、W作为已知量，变换后得： P1+P2+P3=W-P4 cP1+cP2-dP3=dP4+WRsinθ ………………………. ① aP1-aP2-bP3= - bP4-WRcosθ 解方程组①，得： P3=-P4-sinθ ………………………. ② P2=W + P4 + (cosθ+ sinθ) ………………………. ③ P1=W-P4-[sinθ+] ……………………　④ 变换式②得： P3+P4=-sinθ 前已述及，由于泵车的结构都是关于Y轴对称的，当整机重心在Y轴右侧移动时，不难理解，右侧支腿产生的反力一定不小于左侧支腿的反力。所以当00≤θ≤90o时，由图2得P3≥P4，P4+ P4≤P3+ P4=-sinθ P4≤(c-Rsinθ) ………………………………….⑤ 将式⑤代入式③，得： P2 = W + P4 + (cosθ+sinθ) ≤W +(cosθ+sinθ)+ (c-Rsinθ) =W+(cosθ+ sinθ) 令ζ=W+(cosθ+sinθ) …….…………………….⑥ 即P2 ≤ζ，于是，P2max≤ζmax ，故可用ζmax作为P2max 的上界值。 由于式⑥除θ为变量外，其余均为常量，故以θ为自变量，对ζ求导： =(-sinθ+cosθ) 令=0 解得:θ0=arctan 即当θ=θ0=arctan时， ζ=ζmax=W+(cosθ0+sinθ0) =W+ ………………………. ……. ⑦ 式⑦ 即为P2max上界值的表达式。 b，2max值下界 由式③：P2=W +