第八章(非线性控制系统)B.ppt

第十章 非线性控制系统 第八章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的概述 第二节 非线性元件的描述函数 第三节 用描述函数分析非线性控制系统 第四节 相轨迹 第五节 奇点与极限环 第六节 非线性系统的相平面分析 第一节 非线性系统的概述 在分析非线性系统稳定性时，常用描述函数的负倒特性曲线，或者称为负倒描述函数。饱和特性的负倒特性为 可见，当X为定值时， 为一负实数。在复平面内绘 出饱和特性的负倒特性曲线如图8-15所示，图中箭头表 示X增大时，负倒特性曲线的变化方向。 下面进一步讨论继电特性的几种特殊情况 （1）理想继电器特性(m=0) 理想继电特性的描述函数： 它是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8-16所示 （2）具有死区的单值继电器特性（m=1） 它也是一个实函数，其负倒特性为 负倒特性曲线如图8-17所示 （3）具有滞环的继电器特性（m=-1） 它是一个复函数，其负倒特性为 可见，负倒特性的虚部是一负常数，实部是随A变化的负实数。负倒特性曲线如图8-18（b）所示 假设系统处于自持振荡状态，即系统的输出是近似的正弦波。如果在干扰作用下，自持振荡的幅值和频率保持不变，则称为稳定的自持振荡。如果在干扰作用下，系统的输出发散或收敛，或者自持振荡的幅值和频率改变，则称为不稳定的自持振荡。 注意，自持振荡的稳定性与系统的稳定性，是完全不同的概念。 自持振荡稳定性可以从振荡幅值增加时，负倒特性轨迹的移动方向判别。当负倒特性轨迹从不稳定区进入稳定区时，交点处的自持振荡是稳定的自持振荡。反之，当负倒特性轨迹从稳定区进入不稳定区时，交点处的自持振荡是不稳定的自持振荡 。 自持振荡振幅和频率的确定 自持振荡可以用正弦振荡近似表示，其幅值和频率分别为交点处负倒特性轨迹上的X值，和 轨迹上对应的值。即: 例8-2 图8-22所示控制系统，其非线性元件为理 想继电器特性，确定系统自持振荡的振幅和频率。 （2）用图解法求相轨迹 1）等倾线法 上式表示相轨迹上斜率为常值α的各点连线，此连线中 等倾线。 解： 例8-4 试用等倾线法绘制二阶系统 图8-25 例8-4的相轨迹 在绘制相轨迹时，只要从初始点出发，沿着方向场依次连接各等倾线上的短线段，就得到在确定初始条件下系统完整的相轨迹。由图可见，由任何初始条件下出发的相轨迹是一卷向坐标原点的螺旋线，这表明系统是稳定的。 2）δ法 设系统的微分方程为： 图8-26 用δ法作相轨迹 例8-5 已知非线性系统的微分方程为: 解: 将微分方程改写为: 图8-27 用δ法绘制相轨迹 三、用相轨迹求系统的瞬态响应 图8-29 x(t)与t的关系曲线 图8-28 x-x平面上的相轨迹 第五节 奇点与极限环 为了研究系统在奇点附近的行为，或者说了解系统在奇点附近的相轨迹特征，需要先把系统的微分方程在奇点处作线性化处理。 一、方程式的线性化和坐标系的变换 设系统的微分方程式 二、奇点的分类 图8-30 1) 节点 如果系统的两个特征根为相异的负实数，对应的奇点称稳定节点。此时 图8-31 不稳定节点 如果系统的两个特征根为相等的正实数， 则对应的奇点称不稳定节点。其相轨迹见图8-31。 2) 鞍点 图8-31 对应的相轨迹方程为: 3) 焦点 如果系统的特征根是一对位于S左半平面的共轭复根，对应的奇点称稳定焦点；反之，为不稳定焦点。 图8-32 4) 中心点 如果系统的特征根为一对共轭虚根，即λ1,2=±jω对应的奇点称为中心点。 图8-33 三、极限环 非线性系统的