大学控制工程基础 课件第4章6系统误差分析.pptVIP

§4 系统的瞬态响应与误差分析 §4.6 系统误差分析 §4.6系统误差分析 §4.6系统误差分析 §4.6系统误差分析 §4.6系统误差分析 §4.6系统误差分析 §4.6系统误差分析 补充:机械系统时间响应作图方法 ? ?????????????????????????????? 机械控制工程基础 §4.1 时间响应 §4.2 一阶系统的时间响应 §4.3 二阶系统的时间响应 §4.5 瞬态响应的性能指标 §4.6 系统误差分析 主要内容 一、误差与稳态误差 1、误差信号 2、稳态误差 3、稳态误差计算方法 例1 二、系统类型和误差系数 三、扰动作用下稳态误差分析 例2 补充：机械系统时间响应的作图方法 一、 误差与稳态误差 如图有： 稳态误差是误差信号的稳态分量。 1、误差信号 误差信号定义为输入与反馈信号之差，反映系统精度。 2、稳态误差信号 3、稳态误差计算方法 用终值定理求稳态误差 ： 因为 例 1 系统结构图如右图所示，求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时系统的稳态误差。 解： 二、系统类型和误差系数 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) 1、误差系数 2、考察系统结构对稳态偏差的影响： 系数 误差 系统 型次 0 K K K 0 0 0 输入 系统 系统 型次 0 0 0 0 单位阶跃 斜坡 加速度 稳态误差 误差系数 结论： 1）提高系统型次，可减小或消除系统的稳态偏差。 2）增大系统开环增益，有利于减小系统的稳态偏差。 三、扰动作用下系统稳态误差分析 分析：设ess1、ess2分别由R(s)、N(s)引起。 （1）、R(s)作用时，N(s)=0 ， （2）、N(s)作用时，R(s)=0 ， 例2 已知数控机床进给伺服系统结构图(a)，在图(b)中设R(s)=N(s)=1/s，计算机床系统稳态误差。 控制器 速度控 制模块 位置检测 位置指令 图a 进给伺服系统结构 传播 路径 摩擦、变 形等 输出位移 图b 某机床进给系统结构参数 设ess1、ess2分别由R(s)、N(s)引起。 （1）、R(s)作用时，N(s)=0 ， （2）、N(s)作用时，R(s)=0 ， 解： 在Matlab下编M文件： wn=6; kesi=0.7; figure(1) num=wn.^2; den=[1 2*kesi*wn wn.^2]; step(num,den) title(step response) 作二阶系统 阶跃响应图，其中：