第5章 线性系统控制设计基础.ppt

线性系统理论基础 第五章 线性系统控制设计基础 引言 系统分析与系统综合 系统分析问题：给定系统方程和控制输入，分析系统的运动行为(状态运动规律、运动稳定性)和结构特性(能控性、能观性)。 系统综合问题：给定系统方程和指定期望运动行为，设计系统的控制输入规律使得闭环系统的运动满足期望的行为。 引言 反馈控制设计问题 镇定问题 使闭环系统渐近稳定- 闭环系统极点在开的右半复平面 极点配置问题 使闭环系统的极点为开的右半复平面内一组期望的极点 最优控制问题 使一个二次型泛函达到极小 一、极点配置控制设计问题 1、极点配置问题描述 以一组期望的闭环系统极点作为系统的性能指标。 一、极点配置控制设计问题 2、期望极点的选择 闭环系统极点分布与系统性能的关系 从线性定常系统的运动分析中可知，时域中的超调量、过渡过程时间及频域中的增益稳定裕度、相位稳定裕度等，都与系统极点的位置密切相关。 期望极点的选择 期望极点与原系统固有极点个数相同; 所有极点要在开的左半复平面内; 期望极点中不要与零点有重合的极点; 期望极点中可以有与原系统固有极点相同的极点,即容许某些极点不被移动; 期望极点的选择应使闭环系统具有较强的抗干扰能力和较弱的参数灵敏性; 期望极点中有一对离虚轴最近的共轭极点（称为主导极点），它们决定闭环系统的行为。 一、极点配置控制设计问题 3、极点配置定理(单输入-单输出