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第6章 线性控制系统分析与设计 MATLAB具有丰富的控制系统分析和设计函数；控制系统工具箱(Control System Toolbox)可供对线性系统分析、设计和建模的各种算法。 6.2 线性系统模型之间的转换 连续系统模型之间的转换 连续系统与离散系统之间的转换 模型对象的属性 6.2.3 模型对象的属性 LTI系统的三种模型ss、tf、zpk都有自己对应的属性。 1. 模型对象的属性 ss、tf和zpk三种对象除了具有线性时不变系统共有的属性以外，还具有其各自的属性，共有属性如表6.3所示，其各自的属性如表6.4所示。 3. 反馈结构 反馈结构是前向通道和反馈通道模块构成正反馈和负反馈，如图6.3所示。 求取复杂结构框图的数学模型的步骤： (1) 将各模块的通路排序编号； (2) 建立无连接的数学模型：使用append命令实现各模块未连接的系统矩阵。 G=append(G1,G2,G3,…) (3) 指定连接关系：写出各通路的输入输出关系矩阵Q，第一列是模块通路编号，从第二列开始的几列分别为进入该模块的所有通路编号；INPUTS变量存储输入信号所加入的通路编号；OUTPUTS变量存储输出信号所在通路编号。 (4) 使用connect命令构造整个系统的模型。 Sys=connect(G,Q,INPUTS,OU