第6章 线性系统校正.ppt

第6章 线性系统校正6.1 系统设计与校正问题 用频率法对系统进行校正的基本思路是通过校正装置的引入改变开环频率特性中频部分的形状，即使校正后系统的开环频率特性具有如下的特点：低频段的增益及斜率影响稳态精度；中频段的斜率及宽度(频带)影响系统动态性能；高频段的斜率及幅值能影响高频噪声。这就是三个频段的概念 对数幅频特性曲线如下图 5) 由于 ，已校正系统的相位裕度 而从对数相频特性可知，不可能存在有限值与 线相交，即 因此，全部性能指标均满足要求。 例: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1，相位裕量 ?400，试设计一个校正装置。 解： (1)?? 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量 和增益剪 切频率ωc0 即 k=12 校正前系统的频率特性 作出伯德图，求出原系统 =150， ωc0 ＝3.5 rad /s . (2) 根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角 。 =Δθ+ε= +ε =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量ε（一般取