LQG算法在双容水箱网络控制系统中的应用研究.pdfVIP

维普资讯 工业控制计算机12007年2O卷第 12期 LQG算法在双容水箱网络控制系统中的应用研究 Two-tankNetworkdControlSystem byUseLQG Method 高汉昆 武 丽 (西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳621000) 董 哲 (中国科学院自动化研究所，北京 100080) 摘 要 针对 网络控制系统中由于随机延时而导致系统不稳定的问题 ，描述 了网络化预测控制系统的设计和实现。首先用机理 法建立 了双容水箱的数学模型 ，然后通过 LQG算法调整到较好的控制参数 ，最后设计网络预测控制器和 网络延时补偿器 来补偿随机延 时，使 系统控 制性 能得到 了较大的提 高，取得 了较好的仿真效果。 关键词 ：LQG，网络控制系统 ，预测控制 ，网络随机延时 Abstract To overcome the effectofrandom network delay，this paperpresents the design and implementofthe networkd pre． dictivecontrolsystemFirstestablishthemodeloftwo—tanksystem throughmechanism method．thenadjustabetterparame． terthoughLQG method．atlastdesign networked conventionalpredictive controllerand networked controlpredictor Keywords：LQG．Networkedcontrolsystem．predictive control，random networkdelay 随机延时的存在是网络控制系统中一个控制难点，严重地 和输 出。 影响着网络控制系统的发展 。为 了解决网络延时和数据丢包问 2 LQG 网络预测补偿控制器 的设计 题，人们采用 了很多种方法。如 Rogelio针对模型(时间驱动)提 2．1LQG控制器 的设计 出了基于观测器的分布延迟补偿器。Nilsson利用对传感器采用 网络预测控制系统框图如图2所示 时间驱动 ，控制器和执行器采用事件驱动的模型进行 了控制策 略研究。Almutairi研究了基于 IP网络的控制系统，利用对网络 延时的补偿来提高系统的性能等。中国科学院自动化研究所刘 国平研究员提出了一种网络预测控制方法 ，这种方法充分考虑 了网络环境中数据是以包的形式传输的特点，并结合预测控制 可以在线优化计算出未来控制量的特点，将未来的控制量打包 发送至执行器端，执行器节点根据网络延时而选择应该执行的 图2 网络预 测控制 系统 控制量。本文在这种思想 的基础上 ，研究了网络预测补偿控制系 在以现代控制理论为基础的控制律设计 中，最常见而又有 统，通过对双容水箱系统建模把该策略运用到实际系统中，取得 效的设计方法是线性系统二次性能指标高斯分布法 (LQG法)。 了较好的仿真效果。 LQG最优控制是二次型性能指标 的线性系统最优控制 ，是用最 1 双容水箱系统数学模型的建立 小的控制能量来获得较小误差的最优控制 ，该性能指标代表了 本系统所用双人双出的双容水箱如 图 1所示。其 中连接 阀 工程实际问题 中