第8章非线性控制系统21635.ppt

第八章 非线性控制系统 8-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响 二.非线性系统特征 三.非线性系统的分析方法 8-2相平面法基础 一. 相平面法的概念 二.相轨迹的绘制方法 例8-1 例8-2 三.由相平面图求时间解 8.3 二阶系统的相平面分析法 一.线性系统的相轨迹 二.奇点与平衡点 例8-3 三.极限环 四.非线性系统的相轨迹 1：具有饱和特性的非线性控制系统 2：继电型非线性控制系统 五.速度反馈对系统自由运动的影响 六.继电系统的滑动现象 七.利用非线性改善系统的性能 8-4 描述函数 一.描述函数的一般概念 二.典型非线性特性的描述函数 8-5 用描述函数分析非线性系统 一.系统的典型结构及基本条件 二.非线性系统的稳定性分析 例8-4 三.非线性系统的自持振荡分析 例8-5 四.非线性系统结构图的简化 现假设开关切换按下式进行： 其中开关线为： 于是画出系统的相平面图如图所示。可以看出，系统的相轨迹在开关线上存在滑动，此时的系统称为滑模变结构系统。相轨迹一旦进入开关线，系统的动态性能即相当于一个一阶系统(此时微分方程为σ=0)。由于系统的参数的变化不影响开关线的选择(开关线的选择必须保证滑动存在)，故系统具有较高的鲁棒性。另外相轨迹滑动时，系统的性能由开关线决定，所以合理地选择开关线可使