第8章非线性控制系统21899.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第 8 章 非线性控制系统 机械工业出版社 第 8 章 非线性控制系统 8.1概述 8.2非线性系统的特点 8.3相平面分析法 8.4描述函数分析法 8.1 概述 非线性系统与线性系统有着很大的差别，诸如非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式，不能应用叠加原理，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。 由于非线性系统的复杂性和特殊性，受数学工具限制，一般情况下难以求得非线性微分方程的解析解，通常采用工程上适用的近似方法。 （1）相平面法 （2）描述函数法 （3）逆系统法 1.相平面法: 一种图解分析方法，适用于具有严重非线性特性的一阶、二阶系统，该方法通过在相平面绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。 2.描述函数法: 一种等效线性化的图解分析方法，该方法对于满足结构要求的非线性系统，通过谐波线性化，将非线性特性近似为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。 3.逆系统法: 运用内环非线性反馈控制，构造伪线性系统，以此为基础，设计外环控制网络，该方法直接应用数学工具研究非线性控制问题，是非线性系统研究的一个发展方向。但是，这