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运动控制方案.doc
新的方案是整个控制过程以“位置控制模式”为主，这样伺服电机的速度就完全在我们的控制下了。开始加工的时候，以低速运动，然后升速到指定速度（600-900RPM），可以预期的是，随着螺钉的下移，负载转矩越来越大；然后以较低的速度接近终点位置，以位置先到或者转矩先到结束锁螺钉的动作。
在螺钉还未到指定位置的时候，很可能负载转矩已经达到设定值了，所以此时要求电机必须立即停止运动。这个功能由伺服电机的转矩限制功能实现。要求输入一个模拟量即可，伺服接收的模拟量精度是10位。
经过实验，本公司的频压转换模块的精度和线性度无法达到此要求，所以我们必须选择专业的DA控制卡。
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二、系统控制框图
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此主题相关图片如下：001.jpg
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假定设定的转矩值为2.8Nm，螺钉长度为10mm；
1、开始以较低的速度（可以设定，如3RPM），运动一定的距离（可以设定，如2mm）；
2、将速度加速到高速（600-900RPM）运动到接近10mm的距离（可以设定，如8.5mm处）；此时的负载应该都比较小。
3、将伺服降低到比较低的速度运转，由于此时负载将越来越大，所以必须以低速运转；
4、如果运行的距离达到10mm，则电机停止转动，锁螺钉的动作停止。
5、如果运行的距离还没有达到10mm，而负载已经达到2.8Nm，则伺服电机会自动停止。伺服驱动器输出一个信号给控制卡，此时将伺服的偏差计数器清零，锁螺钉的动作停止。
负载的最大转矩值（如2.8Nm）由DA卡发送指令给伺服电机。
由于此运动要求有自定义加减速的功能，所以以前推荐的MPC08卡无法满足要求，必须使用MPC2810控制卡。
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