多用途欠驱动手爪自主抓取的研究.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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多用途欠驱动手爪自主抓取的研究.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月文章编号222 多用途欠驱动手爪的自主抓取研究Ξ 骆敏舟梅涛卢朝洪中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥中国科学技术大学信息学院自动化系安徽合肥摘要对欠驱动手爪自主抓取进行了研究将其分为自主决策和抓取控制两个过程首先分析了欠驱动手爪的特点主要的抓取模式并借鉴人的抓取经验采用模糊输入方法综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属 ! 性利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式在此基础上完成手指姿势调整采用基于传感器反馈的控制策略在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平关键词机器人欠驱动手爪自主抓取模糊神经网络中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηονΑυτονομουσΓρασπφορτηεςερσατιλεΥνδεραχτυατεδ ΡοβοτΗανδ 2∏ ∞× ≤2 (. ΙνστιτυτεοφΙντελλιγεντΜαχηινεσ, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Ηεφει ,Χηινα; . ΔεπαρτμεντοφΑυτοματιον,ΥνιϖερσιτψοφΣχιενχεανδΤεχηνολογψοφΧηινα, Ηεφει , Χηινα) Αβστραχτ:×√∏∏√√∏×2 ∏∏∏∏∏√∏∏ ƒ∏∏≥ ∏∏∏∏∏∏∏2 ∏∏∏× √¬√ ∏∏ Κεψωορδσ:∏∏∏∏∏∏ 驱动导致驱动元件多控制策略复杂抓取力比较 1 引言(Ιντροδυχτιον) 小抓取的可靠性和稳定性相对较差抓取任意形状自主抓取是根据物体特点和抓取任务要求自物体时决策失败的可能性较大主决定抓取模式并完成抓取过程机器人末端夹持器要做到自主抓取必须具备两个先决条件一要有 2 欠驱动手爪特点(Φεατυρεσοφτηευνδεραχ2 具备多种抓取模式抓取稳定的机器人末端夹持器