AGV开放式控制系统设计分析.pdfVIP

技 创新 2014 年第 14 期 科技创新与应用 AGV 开放式控制系统设计分析 田 野 贾鹏 （沈阳新松机器人自动化股份有限公司，辽宁 沈阳 110 168） 摘 要：AGV 是一种无人操作的自动引导小车的英文简称。在现代化仓库存储系统中是较为理想的搬运设备，在各个控制系统 、传送的功能。文章在 对这种开放式的控制系统的设计 的统一调度下能够实现自动运输 AGV 运动功能以及控制特点的基础上， 进行的分析研究。 ； 关键词：开放式控制系统 AGV ；设计 自动 导小车在我国的现阶段的设计应用尚处于起步阶段，自行 能力作为选择标准，保证运行任务的时候能够及时的得到响应，并投入 设计的AGV 开放式控制系统大多数采用PLC 或者是单片机技术作为 运行，而且保证在多个任务并行发出时，能够实现并行处理，同时运行 技术核心，但是此种方法在设计、设计周期上较长而且开放性较差。所 一个以上的任务。日常的操作系统考虑的开放性、价格等问题，一般选 以在实际的设计过程中通常借鉴国外先进的研究方法，将数字控制理 择DOS/Windows/Linux 等操作系统。 论应用到AGV 控制系统的设计当中来，利用数字化控制具有的动态响 3 关键 分的开发设计 应快，工作可靠稳定的特点，研发出支持高速、高精度并且界面友好的 3.1 系统功能分析及软件总体结构 AGV 开放式控制系统。由于当前市场需求复杂多变，而控制系统往往只 控制软件是一个操作系统的核心 位，因此其架构需要具有科学 具有单一的功能，未解决二者之间的矛盾，采用开放式的控制系统，使 性、合理性，这对整个系统的性能有着至关重要的作用。在保证系统性 得控制系统易变、廉价并且紧凑，对复杂的市场需求有较强的适应性。 能的前提下还要保证系统架构要易于维护和扩展。在开发出符合系统 1 AGV 的运动分析 软件的前提下，进一步对软件的结构、流程算法进行优化整理，保证系 1.1 运动学模型和运动约束 统高效、可靠的运行。软件的功能要按照对任务的实时性与否的特点进 AGV 的运动需要推导出一个运动学的模型，需要从小车底 进行， 行划分，任务形式被划分为内核模式和用户模式。 首先是车轮，各个车轮对于AGV 都起到支撑和控制运动的功能，同时 系统启动后，要完成数据的传送，通过内 的数据缓冲区进行数据 也起到约束运动的作用。考虑到AGV 底盘的几何特点，底 是多个轮 的交换通讯，其目的就是将上一阶段的数据处理结果存储起来供下一 子连在一起的结构，所以它们起到共同制约运动的作用。由于AGV 是 阶段使用，以便建立更个数据模块之间的联系。 一个独立的自动化系统，所以在跟随电子地图的运动过程中，对周围的 3.2 用户空间主要功能模块 环境主体有相应的判断能力，因此，就必须随时将AGV 的运动集成，这 动作信息的输入、显示、译码和预处理等相关联的功能都是通过用 。在 。在 户空间模块完成的。输入AGV 运动轨迹的相关信息和系统参数信息， 里需要 入一个位置估计 AGV 的运动过程中要进行运动分析 整个运动的分析过程中，要有相应的位置表示，因此需要建立参考框架 然后显示坐标、运动状态、实际位置等相应的结果数据。在文件管理方 和局部参考框架的关系，更加方便快速的确定AGV 在平面中的运动位 面，主要完成对系统中涉及到的文件进行管理和操作，。参数设置方面， 置。 主要是为了给AGV 运动提供一个良好直观的界面，通过参数设置位操 1.2 AGV 车载控制系统和数据采集 作者提供直观的有关运动的数据信息，可以直接完成运动数据的记录 AGV 车载计算机是控制系统的核心，它通过接口和各功能模块连 填写