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31 5 Vol. 31 № . 5
第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报
2010 5 May 2010
年 月 Journal of Harbin Engineering University
doi :10 . 3969 /j . issn. 1006 － 7043. 2010 . 05 . 010
基于SSUKF 的粒子滤波算法研究
， ，
杨 萌 郝燕玲 高 伟
( ， 150001)
哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨
: 、 (UPF) ，
摘 要 针对粒子滤波的退化现象 样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波 算法计算量偏大的缺陷 利用基于超球
(SSUT) UKF ， (SIR) ， ，
面采样变换 的 算法产生重要性概率密度函数 与序贯重要性再采样 结合 并引入粒子群优化 形成一
. UT sigma 2n + 1 ， SSUT n + 2 . SSUT
种新的粒子滤波算法 对称分布 变换的 点为 个 而 变换为 个 新算法利用 变换减少了
， ， . ，
采样点的个数 通过混合建议分布进一步减少了计算量 使计算效率得到了明显的改善 仿真结果表明 该算法滤波精度
， UPF ， UPF .
优于扩展卡尔曼粒子滤波 而与标准 相当 计算效率明显高于标准 算法
: ; ; ; ;
关键词 粒子滤波 无迹卡尔曼粒子滤波 超球面采样无迹变换 建议分布 粒子群优化
中图分类号:V249 . 32 文献标识码:A 文章编号:1006-7043 (2010)05-0601-06
A particle filter algorithm based on
a spherical simplex unscented Kalman filter
YANG Meng ，HAO Yan-ling ，GAO Wei
(College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China)
Abstract :As an important nonlinear filtration method ，part
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