基于层迭CMAC网络6—DOF机器人自适应控制.pdfVIP

维普资讯 第23卷第4期 2001年7月 机器人 ROBOT VoJl23．No．4 r】Y．2001 文章编号：1002—0446(2001)04—0294—06 基于层迭CMAC网络的6一DOF机器人 自适应控制 方 浩 周 冰 冯祖仁 (西安变通大学景统工程研究所 西安 7100491 摘 要：研究了标称 自适应十迭代学习控制算法的稳定性，并利用层迭CMAC罔络的优 良特性，提出了基于 层迭CMAC的标称自适应+迭代学习拉劫方法．此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离， 充分利用模型中确定的信息进行前馈控制 而对于未知信息，则利用层巷CMAC进行 自适应学习．仿真实验表明用 本文所设计的控制系统对 6-DOF并行机器人进行轨线控f6I，可获得比以往的普通CMAC+PD控制系统更好的控 制效果． 美键词：CMAC神经罔络E并行机器人；自适应控制 稳定性 中图分类号： TP24 文献标识码 ： B ADAPTIVE CONTR0L OF 6一D0FPARALLEL M ANIPULAT0R BASED 0N CASCADED CM AC FANG HaG ZHOU Bing FENG Zu—ren (Xi… liaotongUni~r$ity，X 口n 710049) Abstract：Inthispaper，thestabilityofnominaladaptiveplusiterativelearningcontrolisdiscussed．Usingthe excellentcharacteristicsofcascadedCMAC．anew kindofadaptivecontrolmethodbasedoncascadedCMAC is alsoproposed．Thismethoddividestherobotmodelintodeterministicpartanduncertainpart．Sothedeterministic informationcanbeemployedtoenrich advantagesincontrolstrategiesandtheuncertain partcan headaptively learnedbyusingcascadedCMAC．Simulationhadverifiedthatusingthiscontrolsystemfortrajectorycontrolof6一 DQFparallelmanipulator—wecangotifloreeffectiveresultsthanordinaryCM AC+ PD COntro1． Keywords：CMACbasedOftNN，parallelmanipulator．trajectorytracingcontrol，stability．dynamicmodel 1 弓l言(1ntroducti0n) 制需要估计未知干扰的界 ，难 以兼顾控制精度和鲁 棒性要采 ，因此不适用于此类复杂系统． 并行机器人 同传统的串行机器人相 比具有许多 在机器人快速高精度控制中，基于模型的控制 优点，例如更高的机械刚性、更高的位置精度、更高 是所必须的．而神经网络因其 自学习能力和非线性 的承重比等等 ]．其中六 自由度机器