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基于超声波时差测距法的倒车雷达设计 2007-09-14 ???? 嵌入式在线 ???? 收藏 | 打印 ?????? 引言 ?????? 倒车雷达是用来探测车身周围的障碍物并显示其距离，以帮助驾驶员安全倒车或泊车的辅助电子设施[1]，在中高档汽车上的应用已逐渐普及，但多为无源探头倒车雷达。 ??????? 目前高性能的倒车雷达大都采用有源探头，接收的回波信号在探头内部放大整理后输出，发射信号也在探头内部耦合驱动传感器，其抗干扰性更强，探头的互换性、一致性也更高。本文给出一种有源倒车雷达设计方案，使用超声波传感器，利用时差法来确定传感器和反射物之间的距离，在驾驶员选择倒车挡时，向驾驶员提供监视范围内是否存在障碍物的指示。 ???????? 设计要求 ??????? 倒车雷达常用的超声波传感器直径为14毫米，工作频率40KHz，驱动电压最高为140Vp-p，其他的参数，如声压、阻抗、余震时间等参数请参看所用产品的说明书。根据ISO17386标准，主要的设计要求有： ???? （1）额定电压-DC 12 V，工作电流-500mA MAX. 工作温度--30~+80 。 ????? （2）测量范围：最大有效测量距离140厘米，最小测量距离40厘米。 ??????（3）测量原理：采用飞行时间测量原理。激活的探头将创建超声波区域，在接收到探测区域内对象所反射的能量后，测量出车辆与该对象之间的距离。 ??????（4）距离显示：通过段式液晶屏显示测量距离。在MCU处理以后，距离数值应传送到显示屏进行显示并打开相应的声音报警。如果超过测量范围，显示继续，声音报警关闭。一旦进入有效范围，则自动打开声音报警功能。 ?????? （5）警告级别：使用三级警告级别，通过缓急不同的报警信号进行表示。 ?????? （6）上电以后，系统进行自测，工作过程中不会进行故障自测。如果没有探头故障，则自测时间不超过100毫秒。为保证实时性，探测到障碍物到传送显示数值的时间不应超过600毫秒。 ?????? （7）系统启动后进行自测，检查传感器是否故障。 ?????? （8）打到倒车档时，如果倒车速度不大于0.5米/秒，系统将从静止模式转变为启动模式，对周围的障碍物进行测量。同时有手动开启开关，驾驶员可以使用开关打开和关闭此系统。 ??????? 功能框图 ??????? 系统包括4个超声探头、1个主机和1个报警显示装置。为了提高性能，采用有源探头。接收的信号在探头内部进行放大后输出；同样，发射信号也在探头内耦合以驱动传感器。 ?????? 作为典型的传感器处理应用设计，本电路的设计难点还是围绕在传感器部分：一是接收信号的放大；二是发射电路的驱动匹配。 ???? 硬件电路设计 ????? 接收放大电路 ??????在接收到反射的超声波后，传感器会产生压电共振，输出振幅微小的正弦波。超声传感器能对只有-70分贝的回波产生感应，声压是如此之小，所以感应产生的电压也只有微伏级，一般的测量工具是看不出来的。这么小的电压信号，如果要服务于后续电路，必须要进行放大。本电路使用了三级放大，前两级为普通反相放大电路，第三级为带通放大电路，理论放大倍数约为20~30万倍。前两级的放大电路如图2所示： ??????? 运算放大器采用美国国家半导体公司的TL074，这是一种很常见的运放，使用比较简单。为JFET输入，阻抗极高，不必考虑输入端的阻抗平衡。另外它的噪声较小，工作带宽较大[2]。电路采用单电源供电，第一级前的输入电阻图中未画出，在后面的接口电路中可以找到。Ca1跨接到运放的1、2脚两端，可以部分地滤除高频信号，放大倍数的大小可以由Rb动态调节。 ??????? 信号在经过以上两级放大后，在示波器上已经可以隐约地看出接收的波形。但还是太小，后续电路不能使用，必须再次放大。但此时，输入干扰信号也已经被放大了很多，加上运放的噪声，如果第三级运放不能有效地滤除它们的话，放大后的信号效果会非常差，几乎不能使用。为此，第三级运放采用了带通放大电路，如图3所示。 ?????? 第三级是典型的多反馈带通放大电路。它的Q值、放大倍数A和中心频率f均可调。中心频率可以通过调节Rc进行调整，而且Rc的变化不会影响到Q值和带宽[3]。将中心频率设定为40kHz，可以有效地滤除大部分干扰波形，输出清晰的回波放大信号。从示波器上观察，其背景噪声信号应该不超过200mV。 ?????? 经过三级放大后的回波信号，根据距离的不同幅值也相应变化。如果想通过级联第四级运来增加测量距离的想法是不太现实的，因为级数太多，运放很容易处于自激状态而变成一个振荡电路。不可限制地增大其中某一级的放大倍数也是不可取的，在增益带宽积限定的情况下，必须折衷取舍增益和带宽的大小。况且放大倍数太大，