基于电动助力转向车道保持系统_张海林.pdfVIP

汽 车 工 程 2013 ( 35 ) 6 Automotive Engineering 2013 (Vol． 35)No． 6 年 第 卷 第 期 20 13100 基于电动助力转向的车道保持系统* ， ， ， 张海林 罗禹贡 江青云 李克强 ( ， ， 100084) 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 北京 ［ ］ ， 摘要 为集成电动助力转向系统与车道保持系统 提出了一种结合跨道时间与驾驶员操作行为判断的车道 。 、 、7 EPS ， 保持协调控制方法 在理论分析的基础上搭建了车道保持模型 魔术轮胎模型 自由度整车模型和 模型 并 。 ， EPS 进行仿真和硬件在环实验 结果表明 所设计的车道保持协调控制方法能解决 部件与车道保持执行部件之间 ， ， 。 的协调问题 将车辆维持在两车道线之间 保证车辆的行驶安全性 : ; ; ; ; 关键词 车道保持 协调控制 仿真 硬件在环实验 电动助力转向 Lane Keeping System Based on Electric Power Steering System Zhang Hailin ，Luo Yugong ，Jiang Qingyun ＆ Li Keqiang Tsinghua University ，State Key Lab of Automotive Saf ety and Energy ，Beij ing 100084 ［Abstract］ For integrating electric power steering system and lane keeping system ，a lane keeping coordina- ted control method combining time to lane cross and drivers operating behavior judgment is proposed． On the basis of theoretical analysis ，lane keeping system model ，Magic Formula tire model ，7-DOF vehicle model and EPS model are built． Both simulation and hardware-in-the-loop experiment are conducted． The results show that the lane keep- ing coordinated control method proposed can solve the coordination issue between conventional EPS component and lane keeping executive component ，and keep the vehicle within the lane ，ensuring the driving safety of vehicle．