基于模糊RBF神经网络自学习不确定机器人模糊自适应控制.pdfVIP

第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 年 月 基于模糊 神经 网络 自学 习 的不确定 机器人模糊 自适应控制 温 淑焕, 王 洪瑞, 蔡建 羡 礴 山大学 电气工程学院, 河北 秦皇 岛 肠印汉 、 摘 要 针对机器人 系统 的不确 定 非线性特 点, 设计 了模糊 神经 网 络控 制 器 学 习机 器 人 系统 的不确 定性上界, 并利 用模糊推理机产生 的分 目标 学习误差 进行训 练 , 进免 了采 用 系统 直接输 出反 债误差进行训练所存在 的权值饱和与过调整 问题 此外 , 在反债 回路还 设计 了 固定 比例 增 益 控 制 器 。 , 起着监 督的作 用 , 对 系统实施渐近稳定 的控 制 仿 真结 果表 明这种 控 制 方 案 实现 了 时机器人 系 统 的高精度控制 关键词 模糊 神经 网络 模糊推理机 机器人 力 位笠控制 一 中图分类号 刀陀 文献标识码 文章编号 一