模糊PID 控制及进展.docVIP

PID 控制是比例、积分、微分控制的简称, 它具有结构简单、鲁棒性好、适应性强的特点, 是实际应用最为广泛的控制技术, 但常规PID 控制器的参数整定比较困难, 而且随着被控对象的日趋复杂化, 采用固定调整参数的常规PID 控制, 难以得到满意的控制效果。近年来, 在飞速发展的计算机技术支持下, 模糊控制作为新兴的智能控制方式得到了快速发展, 由于模糊控制对系统数学模型的依赖性弱, 因 此模糊控制在实际应用中取得了丰硕的成果。但在一般的模糊控制系统中, 考虑到模糊控制器实现的简易性和快速性, 通常采用二维模糊控制器结构形式, 这类控制器是以系统偏差和偏差变化作为输入语句变量, 类似于常规的PD 控制器, 缺少积分控制, 虽然采用此类控制器的系统可获得良好的动态特性, 但静态指标无法令人满意[ 1, 4, 5, 8] , 而将模糊控制与PID 控制相结合, 构成模糊PID 控制器, 可取长补短, 既提高了稳态精度, 又增加了对复杂工业过程对象的适应性, 改善了系统的控制性能。目前, 模糊控制PID 已逐步应用于控制、通信、医药等多个领域。 本文总结了近年来主要研究的几种模糊PID控制技术, 分析了各自的特点, 重点论述了应用前景最广阔的模糊自适应PID 控制, 并针对特定的工业过程对象, 结合作者的研究经验, 给出了模糊 自适应PID 和常规PID 的对比仿真结果。最后,对模糊PID 控制的未来发展进行了展望。 1 .. 模糊PID 控制技术 1. 1 .. Fuzzy- PID 开关切换控制Fuzzy- PID 开关切换控制是模糊PID 控制中最早期的一种应用形式, 其结构如图1 所示[ 1] 。图1 ?? 模糊- PID 开关切换控制 由图1 可见, Fuzzy- PID 开关切换控制只是将模糊控制和PID 控制简单地复合起来, 并没有真正意义上的结合[ 1, 12] 。它按误差大小进行分区域控制, 根据切换逻辑( 由软件事先设定的偏差范围) 进行二选一: 大偏差范围内采用模糊控制, 小偏差范围内采用PID 控制, 文献[ 3] 的仿真结果表明Fuzzy- PID 控制比常规PID 控制有着更快的响应速度, 更小的超调。虽然Fuzzy- PID 开关切换控制对于复杂对象具有一定适应性, 但切换逻辑的选择直接影响了系统的控制性能[ 1, 2] , 如何尽量实现平稳切换 以减小扰动和振荡, 确保系统的稳定性, 一直是难以解决的问题。 1. 2 .. 引入积分因子的模糊PID 控制器 为解决Fuzzy- PID 开关切换控制存在的问题,1978 年,M. Brade 和D. A. Rutherford 率先将积分环节分别加在输入的模糊化之前及输出的解模糊化之后, 在一定程度上克服了由于逻辑切换引起的控制器自身扰动, 但系统振荡问题仍无法解决[ 2] 。1983 年, W. L. Bialkow ski 提出一种混合型的模糊PID 控制器, 它是由一个常规的积分控制器和一个二维模糊控制器并联而构成的控制器,两者输出控制量之和进行叠加而成为最终的输出控制量, 可消除余差。1988 年, M. Basseville 提出一种对偏差的模糊值进行积分的模糊PID 控制器, 可消除大的系统余差, 并可通过增加控制规则数来改善振荡, 但规则数的增多也增加了控制器设计的复杂性[ 2] 。上述几种模糊PID 控制器尽管在理论和应 用上还存在不少问题, 但在确保系统稳定性和改进控制精度上都有很好的想法, 对此后的模糊PID 控制技术发展有一定的指引作用。 1. 3 .. 模糊自适应PID 控制 上世纪90 年代, 随着计算机技术的飞速发展, 出现了采用人工智能技术, 综合专家或现场操控人员的知识和经验构成知识库, 以仿人的思维决策过程, 实现自动调整PID 控制参数的模糊自 适应PID[ 7, 9, 10] , 它可以将精确的问题模糊化, 并运用模糊推理和解模糊化处理, 实现对PID 参数的最佳调整。模糊自适应PID 控制现已有多种结构方式,但原理基本一致, 其结构原理如图2 所示。 图2 ?? 模糊自适应PID 控制 模糊自适应PID 控制由常规PID 控制和模糊推理控制两部分组成, 以偏差e 和偏差变化率ec( de/ dt) 作为模糊控制器的输入, 根据模糊控制规则对PID 参数进行自适应调整, 以满足不同e和ec 对控制参数的要求, 真正实现了模糊控制和 PID 控制的有机结合[ 17] 。模糊自适应PID 实现PID 参数自适应调整 的公式如下[ 3, 4, 13]kp = k..p + ..kp ( 1)ki = k..i + ..ki ( 2)kd = k..d + ..kd ( 3)式中kp ..、ki..、k d..为PID 参数的