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一种基于 EKF 的探测器自主光学导航方法 袁健 隋树林 张文霞 （青岛科技大学 自动化与电子工程学院 266042） E-mail : jyuanjian801209@163.com 摘 要：通过对深空探测器巡航段自主轨道确定方法的研究，提出利用星敏感器及光学导航 相机，通过对多颗小行星夹角及张角的测量，并结合几何关系，来实时确定飞行器轨道状态 的一种基于扩展卡尔曼滤波的光学自主导航的方案，并给出其 EKF 构造算法；通过仿真验证 了该方案可行性。 关键字：自主光学导航 ，轨道确定，EKF 滤波 0 引言 光学自主导航是深空探测的主要导航方法。受星载计算机速度和内存的限制，自主轨 道确定通常比地面导航受到更多的约束。因此，在轨道确定算法[1][2]中，对于观测模型、 状态模型和滤波算法的选择提出了更严格的要求。由于自主导航系统很难直接测量到探测器 的位置和速度，则必须利用轨道动力学模型和一系列的观测量来估算探测器的轨道。建立模 型的第一步就是选择参考系，选择的原则是尽量包车观测模型和状态模型的表达简单。状态 模型的选择包括状态量的选取以及状态方程规模的确定。观测模型的选择包括观测参数的选 取以及依据观测参数建立观测仿真的计算模型。观测模型和状态模型必须相适应。滤波算法 是导航系统的关键问题。合适的滤波算法通过处理测量数据，得到最小误差的系统状态和参 数估计。这里，采用 EKF 算法[3][4]进行滤波。 1. 方法原理 探测器利用自身的图像设备观测探测器的目标行星和其他已知星历的天体，然后规划和 处理观测到的天体光学图像，获取其边缘和质心信息，利用已知的天体信息，通过对系列参 考小天体夹角和某一绕飞行星张角的测量，并结合相应的 EKF 滤波算法，利用星载计算机来 实时确定探测器的轨道位置和姿态信息。由于探测器在巡航段初期距离天体比较远，与获取 天体的精确边缘信息相比，其图像质心的信息更容易确定，故利用其质心的图像信息来进行 θ夹角的测量，当接近绕飞天体时，转而利用其边缘信息，确定其对绕飞天体的张角。再结 合几何关系，实时确定其在某一坐标系下的位置与速度，从而实现天体形状不规则时探测器 的自主导航。这里我们选取两个参考小天体 1 和 2，设它们与欲环绕的行星的位置相对保持 不变，与行星间的距离分别为 R11 和 R22，与 x 轴和 z 轴正方向的夹角分别为ϑ和θ 。 巡航段初期α ϑ，采取测量飞行器与 x 轴方向的夹角值α ，飞行器和小行星中心连线分 1 1 别与参考小天体 1，2 连线的夹角值 o α ，α ，图 1 所示。当α -ϑ30 时，采取测量飞行 2 3 1 器与 x 轴方向的夹角值α ，飞行器与环绕行星的张角α ；此种结合方法，比单独采取其中 1 2 一种方法相比，具有良好的滤波性能。 -1- 图一： o α ϑ时测量夹角 图二：α -ϑ 30 时测量张角 1 1 2 ．巡航段坐标系的建立与轨道动力学方程 坐标系取小天体惯性坐标系