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计算机控制中PID控制块的无扰动切换 王锦标，朱因心 （清华大学 自动化系，北京 100084） [摘要]介绍DCS或FCS中PID控制块的MAN（手动）、AUTO（自动）、INIT（初始化）和OT（输出跟踪）4种工作方式的无扰动切换。 [关键词]PID控制；手动；自动；初始化；输出跟踪；无扰动切换 [中图分类号]TP214 [文献标识码]A [文章编号]1000-7059(2002)02-0047-03 Undisturbed switching of PID control block in computer control WANG Jin-biao,ZHU Yin-xin （Department of Automation,Tsinghua University, Beijing,100084,China） Abstract：The undisturbed switching between 4 operation modes，i.e. MAN(Manual),AUTO(Automatic),INIT(Initiation)and OT(Out- put Tracking),for PID control block in DCS or FCS is introduced. Key words：PID control；manual；automation；initiation；output tracking；Undisturbed switching PID控制块的工作方式 DCS和FCS是过程计算机控制的典型系统，其特点之一是输入、输出、控制和运算功能以功能块的形式呈现在用户面前。例如，AI、AO、DI、DO、PID控制和运算功能块等。在组态软件的支持下，用户对功能块进行组态，就可以构成所需的控制回路，如单回路、串级、前馈、比值等，其中PID控制块是控制回路的核心。在我们开发的DCS组态软件中，将PID控制块的工作方式分为MAN、AUTO、INIT和OT 4种，如图1所示。 图1 PID工作方式 ①MAN工作方式 此时PID控制块停止PID运算，CV（输出控制量）② AUTO工作方式 此时PID控制块进行PID运算，CV来自PID计算控制量（U）。 ③ INIT工作方式 此时PID控制块停止PID运算，CV取决于后级功能块的状态，下文将会叙述。 ④OT方式 对于特殊的PID控制回路，为了操作安全，有必要为PID控制块配置手操器，作为后备操作。手操器上有HA/HM（自动/手动）切换开关，手动操作按钮及双针指示表（其中一针指示CV或HV（手动操作量），另一针指示执行机构位置反馈）。当手操器处于HA工作状态时，可以接受开自计算机的输出控制量CV。HV（或执行机构位置反馈）通过AI功能块作为TV（输出跟踪量），HA/HM开关状态通过DI功能块作为NT/YT（无/有输出跟踪）开关。也就是说，对于配置了手操器的PID控制块应具有输出跟踪（OT）功能。 根据控制要求，操作员可以通过PID控制画面或操作员键盘来改变PID控制块的MAN或AUTO工作方式。PID控制块的INIT方式取决于其前级或后级功能块的状态，而不能人工设置。PID控制块的OT方式取决于后面手操器的状态。 综上所述，PID控制块的工作方式可以在MAN、AUTO、INIT和OT之间切换。为了保证控制回路的正常运行，PID控制块工作方式的切换必须实现无平衡无扰动切换。 所谓无平衡无扰动切换，是指在进行PID控制块工作方式切换之前，例如从MAN到AUTO或从AUTO到MAN的切换，无须由人工进行手动输出控制信号与自动输出信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。 一般的计算机控制或DCS中将PID控制块的控制方式分为MAN、AUTO、INIT和OT，并且从整个回路考虑到各功能块工作方式的变化，仍然能够保证回路的无扰动切换。例如，单回路、串级回路的无扰动切换，即使外部手操器工作方式变化也能保证回路的无扰动切换。这些是本软件的独特之处，也是本文叙述的重点。 手动和自动 PID控制算式可分为两类：一类是理想微分算式，如算式⑴；另一类是实际微分算式，如算式⑵。PID控制的传递函数算式为 U(S)/E(S)=Kp(1+1/TiS+TdS) ⑴ U(S)/E(S)=Kp[1+1/TiS+TdS/(1＋TdS/Kd)] ⑵ 式中 Kp为比例增益，Ti为积分时间，Td为微分时间，Kd为微分增益，E为给定值(SV)和被控量(PV)之间的差值，U为控制量。 为