自动控制系统课设报告.docVIP

1.1计算机仿真技术 计算机仿真技术是近几十年发展起来的一种综合性实验技术，尤其为自动控制系统的分析、设计提供了先进的手段。它建立在系统科学、系统建模、控制理论、计算机技术及计算方法等学科的基础上，对系统设计、研究和决策提供了一种先进而有效的手段，并已被广泛应用于工程及非工程领域，取得了显著的社会效益和经济效益。其中，matlab的应用最为普遍。 Matlab是mathworks公司于1984年推出的数学软件，是一种用于科学工程计算的高效率的高级语言。Matlab的含义是“矩阵实验室”（matrix laboratory），主要向用户提供一套非常完善的矩阵运算命令。随着数值运算的演变，它逐渐成为各种系统仿真、数字信号处理、科学可视化的通用标准语言。Matlab具有良好的可扩展性，人们先后在matlab上开发了大量的工具箱。这给系统的分析和设计带来了极大的方便。Matlab在控制系统的分析和仿真方面，既功能强大又灵活多样。可以以系统传递函数为基础，使用simulink工具箱搭建系统模型对其进行仿真研究；也可编制系统的matlab语言程序，通过执行程序而得到仿真结果；还可在由simulink模块搭建的系统模型中嵌入matlab函数进行仿真，使用方式非常灵活。 Matlab的根轨迹方法允许进行可视化设计，具有操作简单、界面直观、交互性好、设计效率高等优点。早期超前校正器的设计往往依赖于试凑的方法，重复劳动多，运算量大，又难以得到满意的结果。MATLAB作为一种高性能软件和编程语言，以矩阵运算为基础，把计算、可视化、程序设计融合到了一个简单易用的交互式工作环境中，是进行控制系统计算机辅助设计的方便可行的实用工具[1]。因此，随着计算机的飞速发展和MATLAB软件的普及，借助MATLAB，通过编写函数和程序，可以容易地设计出超前校正器，避免了繁琐的计算和绘图过程，从而为线性控制系统的设计提供了一种简单有效的途径。，当k=0.25时，控制以a为变量的根轨迹，用根轨迹法设计串联超前校正装置，使超调量。要求从实际系统中抽象出传递函数，并用Matlab仿真出其结果。 2.1未校正系统分析与仿真 控制系统的相对稳定性和瞬态性能与闭环极点在S平面的位置密切相关。因此，常常需要调整一个或多个系统参数，从而调整系统的响应，使之具有期望的性能指标。当系统中的某一个或某些参数发生变化时，特征方程的跟在S平面上运动的轨迹称为根轨迹。采用跟轨迹法可以在已知系统的开环零、极点条件下，绘制出系统特征方程的根在S平面上随参数变化运用的轨迹。借助这种方法，可简便直观地分析系统特征方程的跟与系统参数之间的关系。如根的位置不能令人满意，很容易根据根轨迹来确定该怎样对参数进行调整。利用matlab在已知系统开环传递函数的情况下可以很容易绘制出系统的根轨迹。 先求得系统根轨迹方程： 由系统开环传递函数得系统特征方程： 即可得系统根轨迹方程： 其中。 求得系统根轨迹后，在matlab命令窗口中键入如下命令： clear; num=[1]; den=[1 1 0.25 0]; G=tf(num,den); rlocus(G); [K,S]=dkds(G) asymptote(G) [K1,W]=intersection(G) 即可得系统根轨迹： 分离点：K =54，S =-0.1667 根轨迹与虚轴焦点：K1 = 0.2500，W =0.5000 由根轨迹可得系统稳定范围:K10.25。即0.25a0.25，a1。 2.2.1系统校正 根轨迹校是一种图解法，它描述了系统某一参数从零变化到无穷大时其闭环极点位置的变化。但在实际中，只调整增益通常是不能获得所希望性能的，因此，必须改造根轨迹，通过引入适当的校正装置来改变原来的的根轨迹。引入校正装置就是在系统中增加零极点，通过零极点的变化改变根轨迹的形状。 用根轨迹法进行校正的基础，是通过在系统开环传递函数中增加零极点以改变根轨迹的形状，从而使系统根轨迹在S平面上通过希望的闭环极点。根轨迹法校正的特征是基于闭环系统具有一对主导闭环极点。本次校正采用根轨迹串联超前校正。根轨迹串联超前校正的一般步骤如下： 1）先假定系统控制性能由靠近虚轴最近的一对闭环共轭极点来主导。 2）应用二阶系统参量和与时域指标的关系，按给定的和确定闭环主导极点的位置。 3）绘制原系统根轨迹，如根轨迹不能通过希望的闭环主导极点，则表明仅调整增益不能满足给定要求，需要校正装置。如果原系统根轨迹位于期望极点的右侧，则应加入超前校正装置。 4）计算超前校正装置应提供了超前相角： 5）按上式求校正装置零极点位置。 6）有幅值条件确定校正后系统增益。 7）校验系统的性能。 根据要求系统的最大超调量不超过10%，则可得： ，取，阻尼角。系统调节时间指标设为，确