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2011年西安电子科技大学机电学院论文 MATLAB在控制系统根轨迹设计中的应用 课程名称：MATLAB程序设计与应用 班 级姓 名： 学 号MATLAB在控制系统根轨迹设计中的应用 摘要：论文通过MATLAB在设计中的应用实例，探讨了MATLAB在设计中的应用方法和技巧，对运用计算机辅助软件完成工科课程设计具有较好的参考价值。关键词：MATLAB 控制系统 根轨迹 应用 前言 根轨迹校正即是借助根据根轨迹曲线进行校正。系统的期望主导极点往往不在系统的根轨迹上。由根轨迹的理论，加上开环零点或极点可以使根轨迹曲线形状改变。若期望主导极点在原根轨迹的左侧，则需要加上一对零极点，并使零点位置位于极点右侧，通过选择适当的零极点的位置，就能够使系统根轨迹通过期望主导极点s1，并且使此时的稳态增益满足要求，此即为相位超前校正。若在该点的静态特性不满足要求，即对应的系统开环增益K太小，则可以添加一对偶极子，其极点在零点的右侧，从而使系统原根轨迹形状保持不变，而在期望主导极点处的稳态增益得到加大，此即为相位滞后校正。 用根轨迹设计校正装置的步骤如下： 根据性能指标，确定期望闭环的主导极点s1的位置。 确定校正装置零极点的位置，写出校正装置传递函数Gc（s）=Kc（s+Zc）/(s+Pc),Zc和Pc确定方法应根据所选用的校正装置类型采用相应的方法。 绘制根轨迹图，确定Kc值。 校验，验算主导极点位置和校正后的系统性能。 一、 问题的描述 已知具有单位反馈控制系统的开环传递函数为G（s）=1/[s*(s+5)*(s+15)],试设计超前校正装置，使系统满足： 最大超调量σ=30%; 调整时间ts=0.5s; 二、 MATLAB程序设计与仿真 我们常采用根轨迹超前校正的几何法来进行根轨迹超前校正设计，下面用该方法分析解决以上问题。 原系统Simulink仿真模型图如图1 图1 运行仿真得信号波形为图2 图2 2、超前校正设计 （1）确定期望极点在复平面的位置。 根据σ=e^(π*β/√(1-ξ×ξ))，ts=3/ξ/ωn (取5%的误差带)，用以下语句求ξ： sigma=0.3; zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) 回车后求得ξ为： zeta =0.3579 即ξ=0.3597，取ξ=0.385，则解得：ωn=16.76rad/s. 根据根轨迹法则，给出以下MATLAB语句，求在复平面上期望极点的位置： zeta=0.358; wn=16.76; p=[1 2*zeta*wn wn*wn]; roots(p) 回车后得结果： ans = -6.0001 +15.6492i -6.0001 -15.6492i 则期望极点的位置为S1，2=-6.0001±15.6492i. （2）求校正补偿器的传递函数。 根据前面的分析，给出以下程序Untitled1.m计算校正的传递函数。程序清单如下： s1=-6.0001+15.6492i; ng=1; dg=[1 20 75 0]; ngv=polyval(ng,s1); dgv=polyval(dg,s1); g=ngv/dgv; zeta=angle(g); if zeta0 phic=pi-zeta; elseif zeta0 phic=-zeta; end phi=angle(s1); zetaz=(phi+phic)/2; zetap=(phi-phic)/2; zc=real(s1)-imag(s1)/tan(zetaz); pc=real(s1)-imag(s1)/tan(zetap); nc=[1 -zc]; dc=[1 -pc]; nv=polyval(nc,s1); dv=polyval(dc,s1); kv=nv/dv; kc=abs(1/(g*kv)); if zeta0; kc=-kc; end kc Gc=tf(nc,dc) 运行Untitled1.m，可以得到校正器的Kc和传递函数： kc = 2.0700e+004 Transfer function: s + 3.841 --------- s + 73.12 即校正器传递函数为： Gc（s）= 20700*(s+3.841)/(s+73.12) 校正后的系统传递函数为： Go(s)*Gc(s)= 20700*(s+3.841)/(s+73.12)/s/(s+5)/(s+15) (3)校验校正器计算是否符合要求。 在这里，我们给出一个自定义的MATLAB函数ste（），用于