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维普资讯
2007年5月 控 制 工 程 Mav2 0 0 7
第l4卷第3期 ControlEngineeringofChina Vo1．14．No．3
文章编号 ：1671．7848{2(g)7)03—0231—06
动态环境 中移动机器人地 图构建的研究进展
蔡 自兴 ，肖 正 ，于金霞
(1、中南大学信息科学与工程学院，湖南 长沙410083；
2．河南理工大学计算机科学与技术学院，河南 焦作 454003)
摘 要：大部分现有的移动机器人地 图构建方法都是基于静态环境的假设，而实际应用
中移动机器人的工作环境是随时间变化的。综述 了动态环境 中移动机器人地 图构建的最新研
究进展，介绍 了基 于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法，分析比较 了
动态环境 中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感嚣观测信息构
建环境地图的主要方法，并总结了各种方法的优缺点。探讨 了动态环境 中移动机器人地图构
建存在的难点问题，并展望了该领域的研究方向。
圈
关 键 词 ：动态环境；运动障碍物检测；地图构建；移动机器人；定位
中图分类号：rip27 文献标识码：A
AdvancesonMapBuildingwithMobileRobotsinDynamicEnvironments
CA／Zi-xing ，XIAOZheng ，YUJin-xia’
(1、CollegeofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，aIarI a410083，China；
2、CollegeofComputerScienceandTechnology，HenanPolytechnicUniversiyt，Jiaomo45．4003，China)
Abst ：Mostexistingmaph~dingmethodsformobilerobotsarebasedontheassumptionofstaticenvironments．whilehteworkingenviron—
mentsofmobilerobotsinrealapp~catious ch~geovertime．Advancesonmapbuildingwithamobilerobo tindyna cenvironmentsreover-
viewed．Variousmehtodsofdetectingmo vingobstaclesforamo bilerobotsuchasma p-based，mo tion-basedandtrack-basedmehtodsareintro—
ducde ．Approachestomapbuilding ni dyn~ cenvironmentsmhtamo blierobotwhichfiheroutandintegratesensorobservationsofmo ving 0b—
staclesaleanalyzedandtheiradvnatagesna ddisadvnatagesalefurthersummarized．Thedi~cultissuesofma pbuilding wiht amo blierobotin
dynamicenvironmentsaIediscussednadfutureresearchof thisfieldisalsopropo,~d．
Keywords：dy~micenv
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