自动控制原理教案第八章 (NXPowerLite).pptVIP

自动控制原理（第2版） 主编 孙炳达 (机械工业出版社、2005) 第八章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计  8.4 线性离散系统的数学模型 三、闭环脉冲转递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环转递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 二、离散控制系统的动态性能估算 离散控制系统的动态性能计算复杂。 P203页提供式(8-39)、(8-39)作为离散控制系统的动态性能估算公式。 8.8 数字控制器的模拟化设计 一、设计原理 先把数字调节器的脉冲传递函数看成为模拟调节器的传递函数，把离散系统视为一连续系统，再按连续系统的校正 方法求出校正网络，最后对求出的模拟调节器的传递函数进行数字化。 8.9数字控制器的离散化设计 数字控制器的离散化设计方法有Z平靣的根迹法、W平靣的博德图法、解析法（最少拍）等。这里只介绍W平靣的博德图法。最少拍在微机控制课程中都有介绍。 二、误差系数方法 其中 含有的积分环节个数N，表征系统的无差度。 N=0 有系统差；N=1一阶无差系统；N=2 二阶无差系统 称为位置误差系数。且有 设单位反馈系统，开环传递函数为 （1）阶跃输入时 由终值定理有 N=0, N=0, N=0, N=0, N=0 N1 (2) 斜坡输入 ，速度误差系数 当N=0 时 ， 当N=1 时 ， 有限值， 当N=2 时 ， (3)加速度输入 ，称为加速度误差系数。 N=0、1 时， N=2 时 例 (t) r(t) 求下列系统单位斜波信号作用下的稳态误差。 解 I 型系统。 注：引入保持器，并不会改变系统开环脉冲传递函数极点的个数，系统仍是一阶无差系统。 8.7离散控制系统的动态性能分析 一、闭环极点（根的位置）与时间响应的关系 在连续系统里，如已知系统的极点位置，可估计出它的对应 瞬态形状。离散系统中，若己知闭环脉冲传递函数的极点在z平 面上单位圆内的分布与系统响应之间关系，这对系统设计、分析 会有重要意义。 分析： 设闭环脉冲传递函数为 ) 当r(t)=1(t),离散系统输出的z变换 C(z)=Φ(z)R(z)= 展成部分分式 为了方便讨论，假设无重极点 A= 式中 反Z变换 根据Pj在单位圆的位置，可以确定C*(t)的动态响应形式 (1)单极点位于Z平面实轴上 ① Pj1 闭环极点位于Z平面单位圆外的正实轴上，脉冲响应单调发散 ② Pj=1 单位圆上，动态响应为等幅（常值）脉冲序列。 ③ 0Pj1 单位圆正实轴单调递减。 ④ -1Pj0 ?单位圆内负实轴，正负交替递减脉冲序列，振荡周 期 =T， ⑤ Pj=-1 正负交替的等幅脉冲序列 ⑥ Pj?-1 正负交替发散脉冲序列 用图表示 (2) 极点（共轭复数极点）位于Z平面复平面上 ①|Pj|1,振荡发散序列。|Pj|越大，发散越快； ②|Pj|=1，等幅振荡脉冲序列； ③|Pj|1，收敛振荡，|Pj|越小，收敛越快。 用图表示 二、模拟调节器的传递函数进行数字化常用方法： 1、直接差分法 2、双线性变换法 三、数字控制器的模拟化设计方法的步骤： 1、求出带零阶保持器的被控对象传函； 2、根据性能要求，用第六章开环对数频率特性的博德图法， 求出校正网络的 传递函数； 3、选择采样频率； 4、校正网络传递函数的离散化处理；； 5、求出差分方程，计算机程序实现。 四、例题(P207；例题8-17) 某计算机控制系统如图所示。设计数字控制器，使系统的开环截止频率大于或等于15(1/s)，相位裕度大于或等于45度， 开环增益(控制精度)大于或等于30。 解 (1)设计模似校正装置 根据静态性能要求，取开环放大系数为30；把零阶保持器近似为