水下整平作业船控制监测系统研究.pdfVIP

科学论坛 l■ 水下整平作业船控制监测系统研究 陈 建 (卜海迈领 臼控科技发展有限公司 上海 200136) [摘 要]利用计算机实现对整平船的作业控制在圈内外尚无成功的先例，实现对作业过程中的各设备的监测控制和作业后整平质量的监测控制等功能更 是一项全新的探索 。 [关键词]楚平船 高程计算 整平质量 作母船 整平框架 中图分类号：TN957．8+3 文献标识码：A 文章编号：1009～914X(2010)05～O011602 l整平船及其作业控制系统介绍 2．2系统的各个部分的主要功能如下 (1)信号采集：测量整平船的四角吃水、各压载舱的液位，框架吃水以及 纵横倾角度，测量各个绞车的速度位移和动作限位信号，溜管的角度，通过超声 波测量水深和料位信号：分别通过profibus总线、数传电台，通用485通 讯采集数据 ： (2)绞车遥控：通过控制四个框架绞车的位移来保证绞车上行和下行的时 不会使框架变形，当绞车达到限位信号时，切断输出，使其停止运动保证安全 性，通过测量溜管的角度来控制整平台车和喂料台车的移动，保证溜管不会被 折 断 。 (3)高程计算： 以其中一一个角点的压力传感器为例。假设基准站顶部高程HgJ基准站上 两台压力传感器高程分别为H1、H2、整平机角点 (a点)上安装的压力传感 器高程为Ha、水面的高程为Hs。Ll为基准站顶部到第一个压力传感器的距 离、L2为两台压力传感器之问的距离。 图 1整平船基床抛石整平过程 假设上述3台压力传感器的读数分别为 G1、G2、Ga，由于水密度等因 图 l是本文所述的在抛石整平过程中的位置示意图，整平作业的主要步 素的影响，由G1、G2、Ga读数换算到传感器水下深度的系数分别为K1、K2、 骤如下 ： Ka。则可以有 以下关系式： (1)先将船停靠在需要整平的施 lL区域，用 GPS将船准确定位 ： Hs一 日 1= 1．G l (2)控制液压绞车，将整平框架，喂料台车，整平台车并行下放移动： Hs—H 2=K2．G2 (3)下放到基床面后，向喂料台车中添入石头： Hs—Ha=Ka．Ga (4)监测料位高度，控制整平台车，让刮刀前后移动，整F基床面： 胀 一日1=Ll (5)控制液压绞车，将整平框架，喂料台车，整平台车并行移动提升，收缩至 1一日2=L2 原始 位置 。