磁流变悬架汽车非线性振动特性分析.pdfVIP

第11卷第3期2013年9月 动力学与控制学报 V01．11No．3 1672-6553／2013／1 1(3)／235-6 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Sep．2013 磁流变悬架汽车的非线性振动特性分析赤 吴莹1+ 农多敏2，3 李佳佳1 刘少宝1 李蒙萌1 (1．西安交通大学航天航空学院机械结构强度与振动国家重点实验室，西安710049) (2．西安理工大学土木建筑工程学院工程力学系，西安710048)(3．广西柳工机械股份有限公司，柳州545001) 摘要研究了具有磁流变阻尼器悬架系统汽车的非线性动力学行为．汽车采用七自由度模型，磁流变阻尼 器采用Sigmoid模型，路面激励为四轮有不同相位差的正弦激励．根据第二类Lagrange方程建立了汽车振动 微分方程，采用四阶Runge—Kutta法进行数值仿真．以激励频率为参数分析汽车振动响应分岔过程，并通过 时间历程图、相位图等分析了汽车在不同频率范围的振动特性，结果表明在特定的激励频率区间汽车发生 混沌运动．分析结果可为基于磁流变阻尼器的车身振动控制提供理论指导． 关键词磁流变阻尼器，非线性振动，分岔，混沌 DOI：10．6052／1672-6553．2013-061 刚体，车身具有垂直、俯仰、侧倾三个自由度；前轮 引言 独立，可以分别做垂直运动；后轮非独立，可以连后 磁流变阻尼器(MRDamper)广泛用于汽车悬轴质心一起做垂直和侧倾运动． 架、建筑结构等半主动控制(semi—activecontr01)．由 悬架为磁流变阻尼器．采用徐赵东等人建立的 于磁流变阻尼本身具有非线性动力学特征，基于磁 Sigmoid模型¨…，它将磁流变阻尼器的阻尼力表示 流变阻尼器悬架的汽车更是一个具有强非线性的系 如下： 统．目前，解决此类问题的主要方法是将其进行近似 k警 线性化处理．但是，在大激励幅值和高激励频率下， 如汽车高速通过不平路面时，这种线性化的处理方 F。为磁流变阻尼器的屈服力，U为相对速度，口为 法会造成较大的误差‘1。2J，从而不能准确预测其响 无量纲系数． 应．因此，有必要对这一系统的动力学行为进行非线 汽车行驶在颠簸路面时，人们常感觉车身上 性分析．国内外对汽车的非线性动力学分析主要集 下、前后、左右摇晃，这是因为在汽车的四个车轮所 受位移激励具有相位差的原因．采用含有相位差的 中在单自由度1／4汽车模型‘3。51和二自由度1／4汽 车模型拍。8。，不能很好反映车辆整体的运动状态．以 正弦激励来模拟路面： 整车为研究对象的七自由度模型充分考虑了汽车在 盈。=Asin(2砺) (2) 运动过程中产生的垂直、俯仰和侧倾运动，更接近实 z。2=Asin(2矽+Ot) (3) 际系统，但大大增加了系统运动分析的复杂性‘9．高 z，，=Asin(2矽+鳓 (4) 维非线性动力系统的分岔、混沌运动分析1笱缺乏完 g：4=Asin(27】：厅+Ot+6) (5) 善的理论，因此本文主要采用数值方法研究复杂路 式中，三¨z小z盯孑，。分别表示左前轮、右前轮、左后 面激励下磁流变悬架汽车动力学特性． 轮、右后轮的激励，4为激励的幅值，／为激励的频 率，OL为左右轮的相位差，6为前后轮的相位差． 1七自由度汽车动力学模型