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Vol . 37 No. 6 ( )
775
2011- 12 Journal of East China U niversity of S ien e an d T e hnology ( Natural S ien e E dition)
: 1006-3080( 2011) 06-0775-07
1, 2 2 1 1 2
桑胜举 , 周 琼 , 沈 丁, 赵继超 , 安 琦
( 1. 泰山学院信息科学技术学院, 山东 泰安27102 1;
2. 华东理工大学机械与动力工 学院, 上海200237)
: 提出了一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理: 通过电磁磁芯与永磁磁钢之间的
吸引或排斥力, 带动内部驱动机构绕主轴旋转, 实现球形机器人的前进和后退; 由电机带动飞轮 一
起旋转, 实现电磁驱动球形机器人的转向运动, 两种运动合成即可实现球形机器人的全向滚动对
球形机器人的滚动条件越障能力爬坡能力转弯特性等作了静力学分析为提高球形机器人的
越障爬坡等动力性能, 研究了等效摆质量m 与球形机器人总质量(M + m) 的比值对球形机器人静
力学性能的影响
: 球形机器人; 驱动原理; 运动性能
: TH 113. 2 : A
Electric Magnetic Driving Mechanism Design and Performance
Analysis of a Spherical Robot
1, 2 2 1 1 2
S A N G Sheng-j u , ZH O U Qiong , SH E N D ing , ZH A O J i-chao , A N Qi
( 1. School of I nf o mation S cience and T echnolog y , T aishan College, T aian 27 1021,
Shand ong, China; 2. S chool of M echanical and Pow e E ng inee ing , East China
Univ e sity of Science and T echnology , S hanghai 200237, China)
Abstract: A novel ele tri magneti driving me hanism for ful-l orientational spheri al r obot w ith better
movement is proposed, su h me hanism an drive the robot to roll forw ard or ba kw ard by propelling or
pulling betw een the magnets, as w ell as to turn by a flying w heel. It is believed that the robot an roll in
omni-dire tions w ithout ever overturning by ombining the straight motion and steering . Prototype is
developed based on the above dr iving me hanisms. The abilities of this prot
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