非线性系统李导数运算.docVIP

第二章 李导数李括号运算与分布 为了尽快的涉及非线性系统的几何理论，我们将以较短的篇幅介绍李导数的概念与李括号运算。 2.1 向量场 若是维函数向量,即 它的每一个分量都是变量的函数。从几何观点看，即是对状态空间中每一个点（对应一个状态）对应一个确定的向量，即映射。即可以想象从每一个点“发射”出一个向量，因而从整体上看形成一个由向量构成的场。 2.2 李导数 给定一个光滑的标量函数和一个向量场,则可以定义标量函数沿向量场的导数称为李导数,或称为的李导数。它是一个新的标量函数记为。 设为一光滑标量函数; 为上的一个光滑的向量场; 为上的另一个光滑的向量场; 则 ， 或记为。 同理有: 多重李导数可以递归地定义为: 又定义: ；同理： 上标”0”意味着不求导，因为 适合递归式子。 2.3 李括号运算 若与为上的两个向量场,两同维的向量,的李括号运算定义为: 或记为,它是一个新的向量场。 同理可知也是一个的矩阵。它们分别称为流形映射到和的Jacobian阵。 李括号运算也可以多次重复进行，例如： 或 也可采用递归记法: 当时 因而可以定义: 2.4 李括号运算具有下列性质 (1) 在域上是双线性的,即若是向量场,且是实数,则有: (2) 是斜可交换的,即: (3) 满足Jacobian恒等式,即若是向量场,则 2.5 协向量场的微分运算 对于一个向量场,常常采用与其对偶的协向量场,两者都定义在的开集上,但是列向量场,而是行向量场,即。它是空间的对偶空间，记为。 定义一种新的运算，称为协向量场沿向量场的李导数，即 其中上标表示转置。 以上三种运算可以统一起来统称为李导数，只是： 是指光滑标量函数沿向量场的李导数，得到的仍是一个标量函数。 是光滑的向量场沿向量场的李导数，得到的是一个新的向量场。 是协向量场沿向量场的李导数，得到的是一个新的协向量场。 这三种李导数有下列关系： 其中表示向量场；表示协向量场；表示内积。 2.6 运算法则 以上三种李导数运算,经过简单的推导，可以得到下列运算规则: 如果是一个向量场, 为实值函数,则 若是向量场, 是实值函数,则 若是向量场, 是实值函数,则 若是向量场, 是协向量场, 是实值函数,.则 若是向量场, 是实值函数,则 若是向量场,是协向量场,则 此式即上述已提到的三种李导数之间的关系。 2.7 分布（ Distributions） (1)分布的意义 定义在开集上的光滑向量场可以直观地看作是一种光滑映射，即对于上每一点赋以维光滑向量。现在假设定义在同样的开集上有个光滑的向量场,…,，并且注意到在U中任意给定的点，向量,…, 张成了一个向量空间，该向量空间是内被定义的那个向量空间（即）的子空间。 即有 = 若,…,是光滑的，则对开集∈上的每一点来说，子空间由某些光滑的向量场来张成，于是称它为光滑分布。 所以分布是在某种意义下的子空间的集合，也是向量场的集合，记为 △= 要注意△记分布整体，而记记△在点上的“值”（即某一个子空间）。 从分布是一个向量空间，一个的子空间的观点出发，则可列出分布的一些特性。 (2)分布的一些特性： （Ⅰ）如果和是分布，则+也是分布，称为分布的和，即若 = = 当指定时，上两式均表示子空间。 因此 =也表示某子空间。 故 （Ⅱ）同理若和是分布，则也是分布，称为分布的交， 即由下式确定 = （Ⅲ）包容：若对所有,有，记为称为包容。 所以若对所有，,则称向量场属于分布，记。 （Ⅳ）若一个矩阵，它具有行，每一行的各项均是的光滑函数,则它的每一列就可看成是光滑的向量场。这种矩阵就可表示成由它的列张成的光滑分布。其在每一点上的“值”就是矩阵在点上的“象”，即 = （Ⅴ）分布在点处的维数就是子空间的维数，显然若分布被看成是某矩阵的列所张成的子空间的集合，则分布在点处的维数就是矩阵的秩。 若一个分布它在中任何上的维数不变，即 =const ， 则称分布是非奇异的，否则称变维分布。 若在某点处及其的邻域上分布是非奇异的，则称为正则点，否则称奇异点 （Ⅵ）两个光滑分布的和仍是光滑分布，而两个光滑分布的交不一定是光滑的。 可由反例说明： 若 = = 则 若 =，若，所以的交是不光滑的，因为不可能在上找到一个光滑的向量场，它除