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830 中国科学 E辑 信息科学 2005，35(8)：830~839 关于平面仿射非线性系统的 全局渐近能控性冰 孙轶 民 郭 雷 (中国科学院数学与系统科学研究院系统所，北京 1OOO80) 摘要 给出了一般 的单输入孚面仿射非线性系统全局渐近能控 的充要条件． 此结果是通过 引入一种新的分析方法得到 的，这种方法是基于平面拓扑和常微 分方程几何理论 中的一些基本结果． 关键词 仿射非线性系统 全局渐近能控性 镇定 向量场 Jordan曲线定 理 控制曲线 非线性系统的镇定问题在过去的三十多年里受到了广泛的研究，通过引入 一 些有力的工具 (例如熟悉的微分几何法和backstepping法)在系统分析与综合方 面都取得了较大的进步．然而，对非线性系统镇定问题，微分几何法一般只能给 出局部性的结果 (见文献 1【1一3【1)．对于全局镇定问题，文献 4【1通过使用同伦和 拓扑度的方法给出了一些必要条件．至于充分条件，据作者所知，至今为止还没 有一般的结果．例如，backstepping法及其变形本质上只能对一类具有特殊结构 的非线性系统给出全局性结果 (例如，三角形结构 2【，5—7】)．甚至对于看上去可能 比较简单的平面单输入仿射非线性系统的全局镇定，也是个非平凡的问题并且 已经被许多学者研究过 (例如文献 8【一ll1)，但除了一些具有特殊结构的例子 (如 文献 【12])大多数结果依然是关于局部镇定的． 在本文中，我们考虑平面仿射非线性控制系统的全局渐近能控性，这个概 念比全局镇定弱但和它有着密切的联系．在以前的许多文献 中渐近能控性也受 到了深入的研究 (例如文献 3【，11，13】)，但大多数结果也是研究局部特性的．在本 文中，我们将给出平面仿射非线性控制系统全局渐近能控的充要条件 ．我们使 2005—032·2收稿 ，2005．07—08收修改稿 国家 自然科学基金 (批准号资助项 目 E—mail：Lguo@amss．ac．cn SCIENCEIN CHINASer．E InformationSciences 第8期 孙轶民等：关于平面仿射非线性系统的全局渐近能控性 831 用的新方法利用了拟Jordan曲线定理，Poincare—Bendixson定理，Whitney光滑延 拓定理和常微分方程几何理论中的一些基本事实以及最近在文献 [14]中得到的 几个基本结果．本文的结果将是进一步研究非线性系统全局镇定问题的基础． 本文的其余部分结构如下：第 1节给出几个基本概念和主要结果，在第2节 中用几个例子说明本文的主要定理，主要定理的证明放在第3节中．最后，第 4 节总结全文． 1 主要结果 考虑下面的平面仿射非线性控制系统 圣1 fl(Xl~X2)+gl(Xl~X2)u， f1) 圣2 =f2(Xl，X2)+g2(Xl，xe)u， 这里 fi(X1，X2)，gi(Xl，x2)，i= 1，2是状态 z= (1，X2) 的光滑函数 z∈ ，及 u是系统取实数值的控制函数．我们令 ，(z)= (fl(Xl，X2)，f2(Z1，z))，9(z)： (g1(Xl，X2)，g2(Xl，2)) 以及假设9(z)≠0，z∈ ．与我们熟悉的概念一样，这 里光滑函数就是指具有连续偏导数的函数． 定义 1．1 系统 (1)称作是在原点局部渐近能控的，如果存在两个原点的邻 域 和 ，使得对于任何初始点z(0)=z。∈U1，存在一个状态的光滑控制函 数uo(z)使得轨线 z(￡)，￡≥0在 中且驱使状态收敛于原点，也即z(￡)一 0当 ￡一 +。。．如果U1=U2= ，则系统 (1)称作全局渐近能控的 ¨． 局部镇定与渐近能控问题 已经受到过细致的研究 (见文献 [1，2】和 [11】)，例 如，如果有( I，，9(0))能控，则局部镇定控制器就可以很容易地构造出 来．因此对于许多系统来说，局部渐近