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单片机循迹小车的设计与制作 摘 要 随着科学技术的快速发展，智能机器人在工业的应用越来越广。这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。 本文介绍基于STC89C51RC单片机循迹电动小车的设计与制作。系统采用四个红外反射式光电传感器TCRT5000检测黑色轨迹线，能较有效的控制其在特定位置转弯角度及行驶出错处理，L298N芯片驱动小车的电机，两个120r/min的12V减速电机为小车提供驱动力，保证了小车平稳匀速的向前行驶。作为一种新型的非常重要有用的工具智能机器人在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，随着智能机器人的技术进步，机器人将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。 关键词：单片机；循迹小车；反射式光电传感器；L298N MCU-based design and production of Tracing car AbstractThis article describes the SCM-based STC89C52 Tracing car design and production. The system uses four infrared reflective photoelectric sensor---TCRT5000, to detection of the black track line, it can more effectively control its angle and turn in a specific location running error handling, L298N chip as a driver of the motor car, two 120r/min of 12V gear motors to provide for the car driving force to ensure a smooth uniform car driving forward. Keywords： SCM, Tracing car, Reflective photoelectric sensor,L298N第1章 绪 论 2 第2章 概述 3 2.1什么是单片机 3 2.2单片机介绍 4 2.2.1单片机历史 4 2.3 STC89C51RC芯片简介 5 2.3.1 STC89C51RC结构图 6 2.3.2 STC89C51RC系列单片机管脚的定义 6 2.4 L298N电机驱动简介 8 2.4.1 L298N内部结构图 8 2.4.2 L298N引脚排列 8 2.5红外反射传感器简介 10 2.6 LM393比较器简介 10 2.7减速电机简介 11 第三章 循迹小车的车体设计 12 3.1小车的零件选择 12 第四章 循迹小车的硬件设计 15 4.1 循迹小车的控制器模块 15 4.2 循迹小车的传感器模块 16 4.3 循迹小车的电压比较器模块 17 4.4 循迹小车的驱动模块 18 4.5 循迹小车的电源模块 19 第五章 循迹小车的软件设计 21 5.1 循迹小车软件中的延时程序 21 5.2循迹小车软件中的行驶以及转弯程序 22 5.3 循迹小车软件中的判断程序 23 第六章 循迹小车程序的编译与烧录 25 6.1 Keil uVision2环境 25 6.2 循迹小车程序的烧录 27 第7章 结束语 28 附 录 1 29 附 录 2 30 附 录 3 33 参考文献 35 致 谢 36 随着科学技术的快速发展，智能机器人在工业的应用越来越广。这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，随着智能机器人的技术进步，机器人将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法, 或者是直线行使, 或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。但是这不能满足某些特殊场合下的要求。基于此，本文设计了智能循迹电动小车控制系统。 自主循迹电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用。 小车的主要功能是：沿着一条一米长的曲折黑色轨迹匀速行驶。 单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管它的大部分功能集成在一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、内存、内部和外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟等外围设备。而现在最强大的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂