基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设分.pdfVIP

Research．Developmenti 基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计术 DesignofaHumanoidRobotHandBased onUnderactuatedMechanism 李 涛 骆敏舟 张志华 路 巍 徐林森 (1中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 230031； 2中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥 230027； 3常州机械 电子工程研究所，常州 213164) 摘 要：通过研究人手的生理结构特点，模仿人手结构，设计出仿人机器人手爪。整个手爪设计有拇指 、食指、 中指和小指，每个手指有三个关节。采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的三关节手指机构以实现包络抓取和精确 捏取。设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置，以形成多种抓取模 式。最后介绍了该手爪的控制 以及抓取实验 。 关键词：仿人机器人 机器人手爪 欠驱动 抓取模式 doi：10．3969／i．issn．1007—080X．201