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第36 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.3 2014 年5 月 May, 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00330 考虑跖趾关节运动的踏板式步行康复机器人运动规划 秦 涛，张立勋 （哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001） 摘 要：基于人正常步行时足部的运动特征，提出了一种利用机械约束即能实现步行时踝关节和跖趾关节运 动姿态模拟的踏板式步行康复机器人，帮助老年人及偏瘫患者进行步行康复训练．通过分析步行时跖趾关节的背 屈过程，对前踏板的运动姿态进行规划，并以此确定了约束导轨的轨迹．按照人正常平地步行过程对步行训练时 双侧踏板的运动时序进行了规划