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第三讲 平面机构的力分析、效率和自锁 平面机构的力分析 一、作用在机械上的力 1．驱动力：定义：驱使机械运动的力 特征：该力与其作用点速度的方向相同或成锐角，其所作的功为正功，称为驱动功或输入功。 来源：原动机加在机械上的力 2．阻抗力： 定义：阻止机械产生运动的力称为阻抗力 特征：该力与其作用点速度的方向相反或成钝角，其所作的功为负功，称为阻抗功。分类：生产阻力（有效阻力）：有效功（输出功） 有害阻力：非生产阻力：损失功 二、 构件惯性力的确定 1、一般力学方法 (1) 作平面复合运动的构件 对于作平面复合运动且具有平行于运动平面的对称面的构件（如连杆2），其惯性力系可简化为一个加在质心S2 上的惯性力FI2和一个惯性力偶矩MI2, 即 FI2 = －m2aS2 , MI2 = －JS2α2 也可将其再简化为一个大小等于FI2，而作用线偏离质心S2一距离lh2的总惯性力F′I2, lh2 = MI2/ FI2 F′I2对质心S2之矩的方向应与α2的方向相反。 (2) 作平面移动的构件 如滑块3，当其作变速移动时，仅有一个加在质心S3上的惯性力 F13＝－m3aS3。 (3) 绕定轴转动的构件 如曲柄1，若其轴线不通过质心，当构件为变速转动时，其上作用有惯性力FI1＝－m1aS1及惯性力偶矩MI1＝－JS1α1，或简化为一个总惯性力F′I1；如果回转轴线通过构件质心，则只有惯性力偶矩MI1＝－JS1α1。 2、质量代换法 1．基本定义：（1）质量代换法：按一定条件将构件质量假想地用集中于若干个选定点上的集中质量来代替的方法叫质量代换法。（2）代换点：选定的点称为代换点。 （3）代换质量：假想集中于代换点上的集中质量叫代换质量。 2．应满足条件 （1）代换前后构件的质量不变。（2）代换前后构件的质心位置不变。（3）代换前后构件对质心的转动惯量不变。 3．方法：在工程计算中，最常见的是用两个或三个代换质量进行代换，特别是两个代换质量法最多。常用的有以下两种方法 （1）动代换法： 根据条件，应有下面三个方程： b一定，则k就定了；k若定了，则b就确定。可见，只有唯一解 （2）静代换法：仅满足前两个条件 b，c任选，解并不唯一。虽有误差，但还能满足一定的精度要求。 三、运动副中的摩擦力的确定 1.移动副中摩擦力的确定 、 Ff21 ＝ f FN21＝ fv G 式中fv为当量摩擦系数。当运动副两元素为单一平面接触时， fv＝f；为槽面接触时， fv＝/sin/θ；为半圆柱面接触时，fv＝kf（k=1～π/2）。即在移动副中的摩擦力计算时，不管运动副两元素的几何形状如何，只要在公式中引入相应的当量摩擦系数即可。 把运动副中的法向反力和摩擦力的合力，称为运动副中的总反力 总反力的方向可如下确定： 1) 总反力与法向反力偏斜一摩擦角?； 2) 总反力FR21与法向反力偏斜的方向与构件1相对于构件2的相对速度v12的方向相反。 例：在图4－3a中，设滑块1置于升角为α的斜面2上，作用在滑块1上的铅垂载荷为G，求使滑块1沿斜面2等速上升时所需的水平驱动力为F。 在求解时，应先根据上述方法作出总反力FR21的方向，再根据滑块的力平衡条件，求得 F ＝ G tan( α + φ ) 若要滑块1沿斜面2等速下滑时，在作出总反力F ′R21的方向后(图4—4，a)，根据滑块的力平衡条件，即可求得要保持滑块1等速下滑的水平力为 F ′ ＝ G tan(α－φ) 2.转动副中摩擦力的确定：在对机械进行受力分析时，需要求出转动副中的总反力，总反力的方位可根据如下三点来确定：1）在不考虑摩擦的情况下，根据力的平衡条件，确定不计摩擦力时的总反力的方向; 2）计摩擦时的总反力应与摩擦圆相切； 3）轴承2对轴径1的总反力FR21 对轴径中心之矩的方向必与轴径1相对于轴承2的相对角速度ω12的方向相反。 做题步骤：1）判断杆是受拉还是受压，2）判断两构件相对转动方向，3）利用轴承2对轴径1的总反力FR21 对轴径中心之矩的方向必与轴径1相对于轴承2的相对角速度ω12的方向相反结合所受力平衡，如下题中FR12和FR32大小相等，方向相反最终确定它们的方向。4）由三力平衡条件（交于一点）得出要求的构件的总反力 3.平面高副中摩擦力的确定 平面高副两元素之间的相对运动通常是滚动兼滑动。故有滚动摩擦力和滑动摩擦力。不过由于前者较后者小得多，所以在对机构进行力分析时，一般只考虑滑动摩擦力。通常也将摩擦力和法向反力合成一个总反力来研究。 ：①与法向反力偏斜一摩擦角。 ②偏斜方向与构件1相对于构件2 的相对速度的方向