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第 4 章 曲线和曲面 4.1 曲线和曲面的基础知识 4.2 常用参数曲线 4.3 常用参数曲面 习题 4.1 曲线和曲面的基础知识 4.1.1 曲线及其参数表示 1. 参数曲线的分类 曲线分为规则曲线和拟合曲线(不规则曲线)两大类。 所谓规则曲线就是具有确定描述函数的曲线, 如直线、 圆锥曲线等。 2. 参数曲线的定义 如图4.1所示, 对于三维空间上连续的单值参数曲线可定义为 3. 参数曲线的几何量 以下的几何量示意图参见图4.1。 1) 位置矢量 对于三维参数曲线, 曲线上任一点的位置矢量(即其坐标), 可用矢量P(t)表示 ? P(t)=［x(t) y(t) z(t)］ 2) 切矢量 对于三维参数曲线, 曲线上任一点的切矢量可用矢量P′(t)表示, P′ (t)=［x′(t) y′(t) z′(t)］。 其大小反映了曲线关于参数t在该点处的变化速度, 其方向趋于该点的切线方向。 对于一般参数t, 若|dP/dt|≠0, 则有 3) 曲率 设以弧长s为参数, 则参数曲线上任一点的曲率定义为k=|dT/ds|。 因此 4) 法矢量 上述讨论中T是单位切矢量, dT/ds是一个与T垂直的矢量。 将与dT/ds平行的单位矢量记作N。 对于空间的参数曲线, 所有垂直于切矢量T的矢量都是法矢量。 因此, 曲线上某一点处就有一束法线, 它们在一个平面上, 我们称此平面为曲线在该点处的法平面, 而把平行于矢量N的法线叫作曲线在该点的主法线, N称为单位主法线矢量。 矢量积B=T·N,是一个与T和N垂直的矢量。 把平行于矢量B的法线叫做曲线的副法线, B称为单位副法线矢量。 T、 N和B是三个互相垂直的单位矢量, 构成了曲线在该点处的直角坐标系, 它在曲线给定点上决定了三个基本方向。 通过曲线上这个给定点, 把由矢量T和N张成的平面称为密切平面, 把由矢量N和B张成的平面称为法平面, 把由矢量B和T张成的平面称为化直平面。 5) 挠率 仍设以弧长s为参数, 则参数曲线上任一点的挠率定义为τ=|dB/ds|, 它反映了曲线在该点处扭出其密切平面的速率。 对于平面曲线, 密切平面就是曲线所在的平面, 其副法矢量是固定不变的, 有dB/ds=0, 因此, 确定曲线为平面曲线的充要条件是, 曲线上任意点处的挠率等于零。 对于非平面曲线, 矢量B不再是常数, 它说明了曲线在该点处的扭挠性质。 4. 参数曲线的代数形式和几何形式 在以下的讨论中, 以三次参数曲线为例。 三次参数曲线的代数形式是 其矢量表示式为 P(t)=a3t3+a2t2+a1t+a0 t∈［0, 1］ (4-1) ? 其中, a3、 a2、 a1、 a0是其代数系数矢量, 它们惟一地确定了一条曲线的形状和位置。 因而, 只要a3、 a2、 a1、 a0确定, 该三次参数曲线也就惟一地确定了。 为了确定a3、 a2、 a1、a0, 我们可以选择端点矢量、 切矢量、 法矢量、 曲率和挠率等几何量作为条件。 假设已知两个端点矢量分别为P(0)和P(1), 端点切矢量分别为P′(0)和P′(1),下面我们来确定a3、 a2、 a1、 a0。 由式(4-1)得 ? P′(t)=3a3t2+2a2t+a1 (4-2) 将上述的已知条件代入(4-1)式和 (4-2)式得 由上述方程组可求得 ? a0=P(0) a1=P′(0) a2=-3P(0)+3P(1)-2P′(0)-P′(1) a3=2P(0)-2P(1)+P′(0)+P′(1) 令P0=P(0), P1=P(1), P′0=P′(0), P′1=P′(1), 将a3、 a2、 a1、 a0代入式(4-1)得 ? P(t)=(2t3-3t2+1)P0+(-2t3+3t2)P1 +(