平面连杆机构杆组法运动分析及仿真.pdfVIP

维普资讯 第 18卷第 4期 青 岛 大 学 学 报 V01．18NU．4 2003年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY Dec．200 3 文章编号：1006—9798(2003)04—0022—05 平面连杆机构的杆组法运动分析及仿真 师忠秀 ， 綦 明正 ， 程 强 (1．青岛大学机 电工程学院，山东 青岛 266071；2．青岛大学资产设备处，山东青岛 266071) 摘 要 ：为避免整体分析法复杂的建模和运算 ，将平面连杆机构视为由若干个基本杆组依 次连接到原动件和机架上而构成。应用矩阵法对常见的基本杆组进行数学建模 ，在可视 化语言VisualBasic6．0环境下建立相应的杆组位移、速度 、加速度分析模块，开发了平面 连杆机构运动分析的计算机辅助分析与仿真系统 ，实现了机构运动分析数值计算、机构运 动线图自动绘制和机构运动动态仿真等计算机辅助可视化运动分析，并具有较强 的通用 性 。最后以一平面四杆机构为例 ，介绍了该系统的使用方法。 关键词：运动分析；杆组法；平面连杆机构 中图分类号 ：TP391．72 文献标识码 ：A 无论是分析研究现有机械的工作性能 ，还是优化新机械 ，机构运动分析都是十分重要的。机构运动分析 的方法大体上分为图解法和解析法两种_1]。图解法概念清晰、形象直观，但作图繁琐 、精度不高，随着机械向 高速化和精密化发展 ，用图解法进行运动分析的结果 ，往往不能满足高精度的要求。解析法将机构问题抽象 为数学问题，将机构运动参数和结构参数之间的关系用数学解析式来描述，便于推理和对机构在整个运动循 环过程中任意位置的运动和动力性能进行深入分析，分析精度也较高。随着计算机技术和数值方法的发展， 解析法运算冗繁的困难得以解决，体现出运算速度快、计算精度高的显著优势，因此解析法 目前 已得 以广泛 应用一。按所使用的数学工具及分析过程不同，平面机构运动分析解析法有封闭矢量多边形投影法、复数向 量法 、矩阵法 、整体分析法和杆组法等多种 。鉴于杆组法的灵活性强、简单通用，用矩阵法分析快捷的优点， 研究 中应用矩阵法对常见的基本杆组进行数学建模 ，在可视化语言 VisualBasic6．0]环境下建立相应的杆 组位移、速度、加速度分析模块 ，实现了机构运动分析数值计算、机构运动线图自动绘制和机构运动动态仿真 等计算机辅助可视化运动分析。 1 机构运动分析矩阵法的一般形式 设机构输入与输出关系为一组独立运动方程组 F(U ，V ，L)一0 (1) 其中，L一[z，l。，…，z] 为机构广义结构参数向量，是常数向量 ，其元素可以是尺寸参数，也可以是角度参 数；V一[ ，。，…， ] 和u一[“，“，…，“]分别为机构广义输入运动和广义输出运动，可以是直线运动， 也可以是旋转运动；F一[厂， ，…， ] 为 个独立运动方程 ，正好解出 个输出运动。 由式(1)可 以解 出输入、输出运动关系 U=U (V，L) (2) 将式 (1)对时间连续微分即可得到输出速度和加速度的一般矩阵表达式 t)_--一()() ㈤ 收稿 日期 ：2003—06—16 作者简介：师忠秀 (1957一)．男．工学博士．教授，硕士研究生导师，研究方向为机械设计及理论。 维普资讯 第 4期 师忠秀，等 ：平面连杆机构的杆组法运动分析及仿真