基于双目视觉系统三维成像精准测量算法与研究.pdfVIP

基于双目视觉系统三维成像精准测量的算法研究 2011 年2 月 一、摘 要 用计算机双目立体视觉进行模拟人眼，对物体进行尺寸或距离的精度目视测量的 研究，为解决传统设计方法如超声波、红外线、激光、光学测棒，有容易受光线、气 温、震动、磁波、声波等干扰而难定位所引起的定位测量误差的问题，为此提出简化 的基于竞争机制的三维立体图像匹配测量算法，具有运算速度快，硬件要求简单，硬 件单位体积小的优点，通过对实时的双摄像头图像的计算，在PC 机上实现双目测距功 能，对阐明图象精度测量具有促进工业、建筑及军事发展的重要意义，为分析智能瞄 准算法奠定了实验基础。 关键词: 双目视觉；图象精度测量；视觉坐标测量；视觉；双目测距；标定 1 .双目测距原理 人眼视觉是人类获取环境信息的主要途径，人眼立体视觉工作原理如图 1 ： 图 1 人眼的起看位置称之为固定点，由图一可知，固定点视差为零.如果物体点在固定 点的前方即离透镜较近 ,图1 (a)， 这时的视差称为收敛视差。如果物体点在固定点 后方即图 1 ( b) ,这时的视差称为发散视差。收敛视差和发散视差共同构成了人眼的 左右视觉。 视差直接反映物体点距与固定点的距离 ,而固定点的位置可通过改变双目光轴 的人烟夹角进行调整，例如人在观察近处的物体时就需要把双目的光轴会聚在近处， 物体就会变大，视野就会缩小，在观察远处的物体时就需要把双目的光轴会聚在远处， 物体就会变小，视野就会变大。如测量物体到固定点的距离，只需左、右眼切换视差， 计算左右视差的差值，并能估算出大概的距离，这种算法我们在日常生活中称之为目 测。 双目立体视觉正是从人的双目产生立体感视差测量中获得启示 ,研究如何通过两 个不同位置的摄像模块得到在同一场景的两幅图像中获取深度信息的测量算法。该算 法是对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的摄像模块摄得物体的实像，分别 获得该点在两部像机像平面上的坐标。只要知道两部像机精确的相对位置，就可用几 何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置， 这一过程称为图像标定。于是对于双目定位，如何精确地确定两部像机的相对位置就 是测量精度误差的关键，该算法目前面临的困难主要原因有以下几点: ①成像系统通过摄像头将真实的三维图象转变成为平面观察的二维图像过程中会有大 量信息损失。例如 ,场景中某一点到光心连线上的所有点最后进入摄像头后只表现为 一个像素点。因此通过图像测量 ,二维信息恢复成三维信息过程是受约束的 ,须加入 其它辅助信息才有可能实现。 ②图像灰度信息和三维几何场景的关系非常复杂。像素点的灰度值会受被观察物体表 面反射特性参数 、物体表面方向、 物体类型和照明方位 、环境温度，以及观测者位 置等因素的影响。 ③场景中的遮挡现象 ,图像中的噪声以及许多算法的时间度也都为立体视觉的实现带 来困难。 目前立体视觉算法目前还没有统一的理论。比较有代表性的有 Marr 理论、 Aloimonos 理论和 Wechsler 理论。Marr 的视觉计算理论是首位提出的阐述视觉机理 的系统理论 ,对人类视觉和计算机视觉的研究都产生了深远的推动作用。 Marr 理论提出计算机视觉系统就像一个信息处理设备 ,应该从三个层次来理解: ①计算理论层:确定设备的功能,输入输出信号,实现功能的逻辑策略。 ②表示和算法层:提出计算如何执行,例如信号的表示、 算法的实现等。 ③实现层:算法的物理实现,即具体应用到软件和硬件上。 图像标定的一做般做法是在一块平板上画若干个点， 同时用这两部像机照像，分 别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部 相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸 的¡ 点¡。实际的做法是在物平面上画若干个圆，称为靶标，它们的圆心就是几何的点。 而它们的像一般会变形，如图2 所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像 精确地找到，精确标定才可实现。 图2 在此采用透视投影模型作为精确标定的说明,如图3 所示： 图 3 图 3(a)是两摄像模块观察同一点P 的情况。图中两个摄像机的成像平面 xl yl、xr yr 处于同一平面