清北学堂自主招生专题讲座 力学9-刚体动力学.pdfVIP

力学 （九）：刚体动力学 题目：一个丁字形刚性细杆在其横臂的两端连接了两个质 量为 的小球 和 ，纵臂的一端连接了一个质量为 的小 m A B 2m 球 ，放在水平桌面上。三个臂的长度都是 ，三个球和桌面 C l 的最大静摩擦系数都是 。一个水平力 作用在纵臂上并与其  F 垂直，从其作用点到丁字形的结点 的距离为l (0   1) 。 O 问 从 开始增大到什么程度可以开始推动这个系统？（可能需要区分 值的不同区间） F 0  知识点1：刚体的平动 刚体与质点的关系 刚体的定义是：若一个物体在运动中或受力的情况下，其中任意两点之间的距离总保持不变， 则称为刚体。所以，刚体就是完全不变形（实际上是变形可以忽略）的物体。 一个基本的概念是：刚体的一般运动可以看作平动和转动的合成。 首先解释平动。如果一个刚体上所有的点的速度在任何时刻都相同，我们就说这个刚体是在 做平动运动。这种情况显然满足刚体的定义。平动运动的处理和质点运动的处理没有区别，因为 刚体上任何一点的速度都可以代表整个刚体的速度，再给这个点附上刚体的质量，它就成为一个 质点。同学们可能思考过这个问题：如果质点被定义为有质量而没有体积的点，那么只有体积非 常小的物体才可能近似地被看作是质点，而我们处理的对象未必能满足这个要求。现在我们知道 了：其实，一个实际物体（刚体）可以被看作质点的条件是它没有转动或转动可以忽略，而体积 的大小并不是本质。 当然，这样一来就出现了一个问题：一个长方体在运动的过程中保持平动是不困难的，但是 小球几乎不可能，那么我们的物理题目中经常用小球作为质点的例子，岂不是很不合适了？情况 是这样的：如果小球的密度是均匀的，并且始终保持纯滚动运动，那么它的转动动能必定是平动 动能的 ，也就是说，它的总动能实际上是E (1/2)(7 /5)mv2 ，其中 是它的质心速度。 2 /5 K c vc 所以，如果我们把小球的质心速度称为某个质点的速度，而把小球质量的7 /5 作为这个质点的 质量，那么在动能的意义上这个小球可以认为和这个质点是等效的。 知识点2 ：刚体转动的表征 新的问题是转动，也就是刚体上各点的速度不相同的运动。刚体的三维转动比较复杂，中学 物理只考虑平面刚体（厚度忽略不计，或者横截面保持不变）在该平面内的转动，或者更一般地 说，转动轴始终保持平行而且刚体质心的速度始终和转动轴垂直的转动，比如车轮的运动（条件 是车辆没有拐弯）。这种运动被称为平面运动，因为刚体上与转动轴垂直的任何一个平面的运动 就代表了整个刚体的运动。对平面运动的完备描写是：给出刚体上某一点的坐标(x , y ) 以及刚体 以该点为轴相对于某个固定方向的转动角 随时间的变化，其理由见下。 对时间的变化率称为     角速度 ，角速度对时间的变化率称为角加速度 。 “刚体”这个条件对于刚体上各点的速度有什么约束呢？ 定理1. 平面刚体在运动中的任何时刻，它上面任何两点的瞬时速 度在这两点的连线上的投影必定相等。 证明：在刚体上任意选取两点A, B 。设在某一时刻 的瞬时速度 A v v 在 连线上的投影是 ， 的瞬时速度 在 连线上的投影 AB B v AB A A B v t