基于最小二乘法的步态机器人运动轨迹辨识.pdfVIP

第31卷第 12期 重庆工商大学学报(自然科学版) 2014年 12月 V0l_31 NO．12 JChongqingTechnolBusinessUniv．(NatSciEd) Dee．2014 文章编号：1672—058X(2014)12—0042—07 基于最小二乘法的步态机器人运动轨迹辨识水 陈智勇，张平改，钱艳艳 (安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000) 摘 要：运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题，运用最小二乘法对步态机器人的运动轨 迹进行研究．测量并计算了人体步态特征参数；在此基础上，通过曲线拟合的方法，为下肢各个关节部位建立 相对应的数学模型，得到了步态机器人运动轨迹的整体数学模型；最后，利用得到的数学模型表达式验证了 文中所提研究方法的可行性与有效性． 关键词：步态机器人；运动轨迹；曲线拟合法；步态特征参数 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A 自从机器人控制技术 问世 以来，其路径规划问题一直是一个热点 J