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胡寿松自动控制原理习题解答第三章 3-1 设随动系统的微分方程为： Tx +x K u 0 0 2 u K [r (t) −x ] 1 f T x +x x f f f 0 其中T,Tf, K2 为正常数。如果在外作用r(t)=1+t 的情况下，使x0 对r(t) 的稳态误差不大于正 常数 ε ,试问k1 应满足什么条件？ 0 见习题3-20 解答 3-2 设系统的微分方程式如下：　 （1）