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时滞反馈磁浮控制系统的周期运动稳定性分析* 沈飞 武建军 （兰州大学西部灾害与环境力学教育部重点实验室，兰州 730000 ） 摘要 研究了控制回路中速度反馈信号存在的时滞对非线性悬浮系统稳定性的影响。以时滞为参量，得 到系统出现Hopf分岔的条件。运用Hassard 介绍的规范型法和中心流形法，解析地确定出表征时滞磁浮 系统中Hopf分岔方向、周期解的稳定性及周期变化的特征量。并通过数值模拟证明了主要结果的可靠性， 且分析表明当时滞逐渐变大时，系统将会出现一个不稳定的Hopf 分岔点，在该点附近系统将会产生持续 但最终发散的周期振动。 关键词 磁浮系统，时滞反馈控制，Hopf 分岔 1. 引言 EMS型(即电磁型，亦称常导型)磁悬浮列车是一种新型高速陆地交通工具，由于它的无接触、无磨擦 的支承、向导与驱动形式，使其具有加速快、制动能力高，系统选线灵活（小转弯半径和 10%的爬坡能 力），能耗低、噪音小、乘坐舒适的优点，从而该系统正在日益受到人们的关注，这一系统的非线性动力 学研究也在不断地深入。由于该系统是一个车－轨耦合强非线性高维复杂动力学系统，而在已有的研究 工作中，悬浮磁力多数是通过等效线性悬浮刚度来描述的，两级悬挂弹簧也假设为线性的[1-4]，忽略了很 多非线性因素，从而未能真正反映出磁悬浮系统的动力特性。因此对磁浮系统的非线性动力学分析是非 常必要的。Zheng等[5]讨论了空气弹簧模型对弹性轨道上磁浮列车悬浮稳定性的影响，指出非线性模型严 重影响列车的悬浮稳定范围，甚至使系统出现混沌现象。周又和等[6]研究了悬挂式电磁悬浮体在铅垂方向 运动的动力控制稳定性问题，对刚性轨道上的磁浮控制问题给出了控制参数的稳定区域。施晓红等[7]通过 分析基于PID控制器的非线性磁悬浮系统的Hopf分岔现象，从控制参数与系统周期解稳定性的角度阐述了 磁浮系统产生振动的原因。 在实际控制系统中，控制环节与执行环节之间必然存在时滞，且直接影响着系统的动力学特性。Wang 等[8]研究了在位置时滞和轨道扰动共同作用下，磁浮系统在平衡点的 1:3 亚偕共振响应，分析了影响振动 的条件，并指出时滞参数不但可以抑制亚偕响应，还能控制混沌的产生。本文针对Moon模型[9]讨论了控 制回路中速度反馈信号存在的时滞对非线性悬浮系统稳定性的影响，并以时滞为参量，利用Hassard介绍 的规范型法和中心流形法[11]重点分析了系统产生Hopf分岔的条件、分岔方向及周期解的稳定性，为进一 步解决磁悬浮控制系统的稳定性问题作了理论上的探索。 2. 系统的动力学方程 对于图 1 所示的电磁悬浮系统，磁路上的磁通、控制线圈的匝数、控制电流、控制电阻分别由Φ(t) 、 N 、I(t)、R表示，y 、y 0分别表示磁悬浮体的位移、系统处于平衡状态时悬浮体的位移，系统的偏置控制电 压和动态控制电压分别用V 和V (t)表示，则系统的动力学方程可写为： 0 c 平衡方程 my mg F F − − 1 (1) * 基金项目：教育部“新世纪人才支持计划”资助. 1 控制方程 N=Φ − RI+ V + V