排爆机器人及相关技术.pdfVIP

技术与应用 栏目主持：刘远江 排爆机器人及 相关技术 o 莫海军 吴少炜 华南理工大学机械工程学院机器人研究室 [摘 要]对比国内外排爆机器人的发展现状，对排爆机器人的关键技术进行了分析；根据排爆机器人 的自身的特点,从机器人的行走机构、自主导航与控制、路径规划、障碍辨识、越障稳定性、 机器人系统动态辨识、遥控操作、通信等许多方面都进行了深入地分析研究。 1.概述 我国的反恐形势也日趋严峻，随着我国反恐 排爆机器人 （Explosive Disposal Robot） 形势的发展,我国的恶性爆炸事件也有所增加， 是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸、危险 抢劫绑架人质事件日趋增多。少数对社会不满、 等环境中、或进行排除危险物工作的机器人,是 违法犯罪的犯罪分子越来越多的持有枪支、爆炸 专门用于搜索、探测、处理各种爆炸危险品的 物,他们劫持人质、制造爆炸,影响极坏；少数民 [1] 防暴机器人 。 族分裂主义也不断制造爆炸案，每年都有不少的 在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头 警察在恐怖事件中伤亡，人们的生命财产受到严 疼的问题。由于民族矛盾，一些国家的人民饱 重威胁，警察维护社会治安的任务越来越重。 受爆炸物的威胁。恐怖活动的破坏能力已达到小 另外，随着我国经济的不断发展,大型国际政 型战争的标准。美国 “911”恐怖袭击已造成 治、经济、文化、体育活动增多,对反恐防暴机器 [2] 数千人死亡，损失超过某些小型战争 。 人的需求前景极为广阔。因此我国急需提高反恐 除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上的许 装备，其中防爆反恐机器人就是一种急需的反恐 多战乱的国家中，散布着许多未爆炸的各种弹 装备。 药，例如，在刚刚结束的伊拉克战争，就像一 2.国内外爆炸物处理机器人的研究现状 座随时可能爆炸的弹药库。在伊边境有大量的地 英国是最早研制排爆机器人的国家，由于英 雷、炮弹以及多国部队投下的布雷弹及子母弹， 国与北爱尔兰长期的民族矛盾，不断受到爆炸物 其中至少有20％没有爆炸。 的威胁，因此，较早研制出爆炸物处理机器人。 31机器人技术与应用 技术与应用 栏目主持：刘远江 美国Romotec公司研制的Andros系列机 器人受到各国军警部门的欢迎，白宫及国会 大厦的警察局都购买了这种机器人。Andros 机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是 美国空军客机及客车上惟一使用的机器人。 海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在